三线性控制系统的能控性和能观性.ppt

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 二、按能观性分解 状态不完全能观 rankN=n1n 前n1个行向量是能观性矩阵N中的n1个线性无关的行 另外的(n-n1)个行向量在保证Ro为非奇异的条件下，完全是任意的。 系统的状态空间表达式经过变换后，系统的状态空间就被分解成能观的和不能观的两部分，其中n1维子空间： (n-n1)维子空间： 不能观 能观 u 能观部分 不能观部分 y 设线性定常系统如下，判别其能观性，若不是完全能观的，将该系统按能观性进行分解： 所以系统是不完全能观的。 举例 三、按能控性和能观性进行分解 状态不完全能控不完全能观， 则存在非奇异变换 ： 如果线性系统是不完全能控和不完全能观的，若对该系统同时按能控性和能观性进行分解，则可以把系统分解成能控且能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四部分。 当然，并非所有系统都能分解成有这四个部分的。 系统的状态空间表达式经过变换后，系统的状态空间就被分解成能控且能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四部分 (A11、B1、C1)是能控能观子系统。 B1 S1 C1 B2 S2 A23 S3 C3 A21 A13 A24 A43 S4 u y 在系统的输入u和输出y之间，只存在一条唯一的单向控制通道：u?B1?S1?C1?y 传递函数阵只是对系统的一种不完全的描述，在系统中添加(或去掉)不能控或不能观的子系统，不影响系统的传递函数。 从结构图可以清楚看出四个子系统传递信息的情况。 显然，反映系统输入输出特性的传递函数阵W(s)只能反映系统中能控且能观的那个子系统的动力学行为。 因而根据给定传递函数阵求对应的状态空间表达式，其解将有无穷多个。 但是其中维数最小的那个状态空间表达式是最常用的。这就是最小实现问题。 变换阵R确定之后，只须经过一次变换便可对系统同时按能控性和能观性进行结构分解，但是R阵的构造需要涉及较多的状态空间概念。 下面介绍已知逐步分解的方法。这种方法虽然计算较烦，但较直观，易于掌握，其步骤如下： (1)首先将系统S=(A,B,C)按能控性分解。 (2)将上式中不能控的子系统 按能观性分解。 (3)将能控子系统 按能观性分解 上例已将系统按能控性分解，变换阵为： 状态不完全能控和不完全能观的，将该系统按能控性和能观性进行结构分解。 不能控子空间仅一维，且是能观的，故无需再进行分解。 举例 按能观性分解，构造非奇异变换阵为： 将能控子系统Sc按能观性分解： 系统状态完全能控： 则在n?nr能控性判别阵中至少有一组n个n维列向量是线性无关的，因此在这nr个列向量中选取n个线性无关的列向量，以某种线性组合，仍能导出一组n个线性无关的列向量，作为变换矩阵，从而导出状态空间表达式的某种能控标准型。 对于单输入系统，在能控判别阵中只有唯一的一组线性无关向量，因此组合规律一旦确定，其能控标准型的形式是唯一的。 而对于多输入系统，在能控型判别阵中，从nr列向量中选取n个线性无关的列向量的取法不是唯一的，因此其能控标准型也不是唯一的。 1、能控标准I型 是能控的，则存在线性非奇异变换： 若线性定常单输入系统： 一、单输入系统的能控标准型 能控标准I型 其中ai(i=0,1,?n-1)为特征多项式： ?i(i=0,1,?n-1)是CTc1相乘的结果，即： 的各项系数 证明 因假设系统能控，故列向量b，Ab，?，An-1b线性独立 按下列组合方式构成的n个新向量e1，e2，?，en也是线性独立 Tc1=[e1 e2 ? en] 采用能控标准I型求系统的传递函数 将下列状态空间表达式转化成能控标准I型： rankM＝3，所以系统是能控的 a2=0，a1=－9，a0=2 举例 系统的能控标准I型为： 本例也可先求出系统传递函数W(s)，而后再从传递函数W(s)的分母多项式和分子多项式的系数，写出能控标准I型的状态空间表达式。 2、能控标准II型 能控，存在线性非奇异变换： 能控标准II型 其中ai(i=0,1,?n-1)为特征多项式的系数 ?i(i=0,1,?n-1)是CTc1相乘的结果： 证明 由凯莱－哈密顿定理 因为系统是能控的，M=[b Ab ? An-1b]是非奇异的。 将下列状态空间表达式转化成能控标准II型： a2=0，a1=－9，a0=2 系统的能控标准II型为： 举例 二、单输出系统的能观标准型 系统的状态空间表达式才可能导出能观标准型。 只有当系统是状态完全能观时，即有： 状态空间表达式的能观标准型也有两种形式，能观标准I型和能观标准II型，它们分别与能控标准II型和能控标准I型相对