电气消隙在数控龙门镗铣床上的应用介绍.ppt

电气消隙在数控龙门镗铣床上的应用 电气项目部 刘翔云 电气消隙工作原理: 电气消隙控制，是通过西门子840D数控系统的主/从（Master/Slave）控制功能，利用两个电机分别作为正向驱动和反向驱动的动力电机，正向电机在反转时保持输出一个足以消除传动间隙的正向力矩，反向电机在正转时保持输出一个足以消除传动间隙的反向力矩。在系统力矩输出为零的区域附近，对两个电机施加一个足以克服间隙的力矩偏差，实施消隙驱动，而越过这个区域后，两个电机则协同出力。 主/从电机在静止状态下的力矩分配 X轴静止 主/从电机在加速过程中的力矩变化 X轴加速 主/从电机在加速过程中的力矩变化 X轴加速 主/从电机在加速过程中的力矩变化 X轴加速 主/从电机在加速过程中的力矩变化 X轴加速 主/从电机在匀速过程中的力矩分配 X轴匀速运行 X轴由静止到加速的力矩变化 X轴由静止到加速的力矩变化 X轴静止 电气消隙功能的相关参数 Master轴： N37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX1]=0 N37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX1]=0 N37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[AX1]=0 N37255 $MA_MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION[AX1]=0 N37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[AX1]=3 N37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[AX1]=0 N37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO[AX1]=100 N37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX1]=0 N37264 $MA_MS_TENSION_TORQUE[AX1]=0 N37266 $MA_MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME[AX1]=0 N37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[AX1]=50 电气消隙功能的相关参数 Slave轴： N37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX7]=1 N37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX7]=0 N37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[AX7]=1 N37255 $MA_MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION[AX7]=0 N37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[AX7]=15 N37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME[AX7]=0 N37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO[AX7]=100 N37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX7]=1 N37264 $MA_MS_TENSION_TORQUE[AX7]=25 N37266 $MA_MS_TENSION_TORQ_FILTER_TIME[AX7]=0 N37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[AX7]=50 6b86 主/从（Master/Slave）控制功能结构示意图 主/从电机在静止状态下的力矩轨迹 主/从电机运动时力矩、速度轨迹 主/从电机运动时速度、位置轨迹 谢 谢 ！ * * X轴减速 MD37264 从动电机额定扭矩的百分数 MD37256：比例系数 MD37258：积分时间常数 MD37254 0:Master and slave 1:Slave 2:Master 3:None MD37255 * *