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自动控制原理 自动控制原理 本次课程作业 作业（2） 控制系统的数学模型 课程小结 (1) 时域模型 — 微分方程 元部件及系统微分方程的建立 线性定常系统微分方程的特点 非线性方程的线性化 微分方程求解 课程小结 (2) 2 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 3 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 课程小结 (3) （2）微分定理 4 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 线性定常微分方程求解 微分方程求解方法 复习拉普拉斯变换有关内容（12） 5 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（分解部分分式法） 试凑法 系数比较法 留数法 例1 已知 ，求 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（13） 用L变换方法解线性常微分方程 0 初条件 nm : 特征根（极点） : 相对于 的模态 复习拉普拉斯变换有关内容（14） 用留数法分解部分分式 一般有 其中： 设 I. 当 无重根时 复习拉普拉斯变换有关内容（15） 例2 已知 ，求 解. 例3 已知 ，求 解. 复习拉普拉斯变换有关内容（16） 例4 已知 ，求 解一. 解二： 特例： 的极点包含有共轭复数 假定p1和p2是共轭复数极点，其它极点均为不相等的实数，则有： 一般采用配方法 求其拉氏反变换 复习拉普拉斯变换有关内容（17） 复习拉普拉斯变换有关内容（17）待修正 复习拉普拉斯变换有关内容（17） II. 当 有重根时 (设 为m重根，其余为单根) 复习拉普拉斯变换有关内容（18） 复习拉普拉斯变换有关内容（19） 例5 已知 ，求 解. 线性定常微分方程求解 例6 R-C 电路计算 (1) 输入 u r (t) 影响系统响应的因素 (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定 r(t) = 1(t) —— 规定0 初始条件 —— 自身特性决定系统性能 影响系统响应的因素 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3.1 传递函数的定义 在零初始条件下，线性定常系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 §2.3.2 传递函数的标准形式 微分方程一般形式： 拉氏变换： 传递函数： ⑴ 首1标准型： ⑵ 尾1标准型： §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 例7 已知 将其化为首1、尾1标准型，并确定其增益。 解. 首1标准型 尾1标准型 增益 §2.3 控制系统的复域模型—传递函数 §2.3.3 传递函数的性质 (1) G(s)是复函数； (2) G(s)只与系统自身的结构参数有关； (3) G(s)与系统微分方程直接关联； (4) G(s) = L[ k(t) ]； (5) G(s) 与 s 平面上的零极点图相对应。 例8 已知某系统在0初条件下的单位阶跃响应为： 试求：（1） 系统的传递函数； （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态； （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程； （7） 当 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t) 时，求系统的响应。 解.（1） §2.3.3 传递函数的性质(1) §2.3.3 传递函数的性质(2) (2) (3) (5) (6) (4) 如图所示 （2） 系统的增益； （3） 系统的特征根及相应的模态 （4） 画出对应的零极点图； （5） 求系统的单位脉冲响应； （6） 求系统微分方程； §2.3.3 传递函数的性质(3) （7） 其中初条件引起的自由响应部分 （7）当 c(0)=-1, c’(0)=0; r(t)=1(t)，求系统响应。 （1）原则上不反映非零初始条件时系统响应的全部信息； （2）适合于描述单输入/单输出系统； （3）只能用于表示线性定常系统。 §2. 3. 4 传递函数的局限性 例