控制及执行元件-(直流电机-课时).pptVIP

直流电机： 力矩电机： 示意： 直流电机： 力矩电机： 驱动方式：直流电源驱动和PWM驱动。 PWM原理及基础理论： 　　冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同。冲量指窄脉冲的面积。效果基本相同，是指环节的输出响应波形基本相同。低频段非常接近，仅在高频段略有差异。 直流电机： 力矩电机： 驱动方式：直流电源驱动和PWM驱动。 PWM波的优点： PWM脉宽调制，是靠改变脉冲宽度来控制输出电压，通过改变周期来控制其输出频率。而输出频率的变化可通过改变此脉冲的调制周期来实现。这样，使调压和调频两个作用配合一致，且于中间直流环节无关，因而加快了调节速度，改善了动态性能；由于输出等幅脉冲只需恒定直流电源供电，使电网侧的功率因数大大改善；利用PWM逆变器能够抑制或消除低次谐波。加上使用自关断器件，开关频率大幅度提高，输出波形可以非常接近正弦波。 直流电机： 力矩电机： 驱动方式：直流电源驱动和PWM驱动。 PWM波的产生： 直流电机： 力矩电机： 驱动方式：直流电源驱动和PWM驱动。 后置滤波 综合放大1 综合放大2 解调 滤波 速度微分 PWM 驱动器 D/A输入 RVDT输出 + — 三角波 调偏电压 误差信号 VCC PWM信号 LM111 直流电机： 力矩电机： 驱动方式：直流电源驱动和PWM驱动。 H桥电路： 直流电机： 力矩电机： 习题： 1.已知一台直流电机，原来运行状态为Ua=110V，Ub=90V，Ra=20欧姆，Ia=1A，n1=3000rpm。将Ua降低一半，问在保持转矩不变的情况下，转速降低多少？ 2.一台他励直流电机，励磁电流和负载力矩保持不变，而仅仅提高电枢电压，试问电枢电流和转速如何变化？ 3.一台直流电机原来运行状态为：Ua=220V，Ub=210V，Ra=1欧姆，Ia=10A，n1=3000rpm。现在在电枢回路中串联一电阻Ri=10欧姆，问在保持转矩不变的情况下，转速为多少？ 4.直流电机在空载状态下，其调节特性有无死区？死区的大小和什么因素有关。 概述： 第二部分： 空气动力学测量； 惯性量测量； 方位角测量； 定位测量； 导航系统； 其他辅助量测量。 第三部分： 舵机（液动）； 电机（电动）。 飞行器 概述： 分系统部分： 执行元件 执行元件 概述： 飞行器整体部分： 常用元件分类： 执行元件： 力矩电机（电气控制）； 液压缸/液压马达（液压控制）； 气动缸（气动控制）。 控制元件： 液压类：伺服阀、换向阀、比例阀等； 气动类：比例阀、换向阀、节流阀等。 电机的基本概念： 定义： 又称为马达或电动马达，是一种将电能转化成机械能，并可再使用机械能产生动能，用来驱动其他装置的电气设备。 电机的分类及应用： 直流电机和交流电机（按工作电源分类）； 直流电机、交流同步电机和交流异步电机（按结构和工作原理分类）； 驱动用电机、控制用电机（按应用目的分类）； 步进电机、伺服电机（按控制方式分类）； 等等…。 直流电机分类： 分为直流伺服电机、直流力矩电机等。 按控制方式又分为磁场控制式和电枢控制式。 直流电机： 组成及结构： 直流电机： 工作原理： 此为一个简单的直流电（D.C.）电机。当线圈通电后，转子周围产生磁场，转子的左侧被推离左侧的磁铁，并被吸引到右侧，从而产生转动； 转子依靠惯性继续转动； 当转子运行至水平位置时电流变换器将线圈的电流方向逆转，线圈所产生的磁场亦同时逆转，使这一过程得以重复。 直流电机： 磁场基本知识： 磁势： 称为磁势，它描述了磁场强度矢量H和电流I之间的关系。 磁场密度： 磁通量： 磁通是表示磁场强弱的物理量。 电磁力矩： 直流电机： 物理及数学模型： ia不变:磁场控制型 if不变:电枢控制型 直流电机： 物理及数学模型： 电机转矩放大系数 电机激磁 电枢感抗 电机激磁 电枢阻抗 负载角惯量 负载阻尼 直流电机： 物理及数学模型： 对于惯性环节，其阶跃响应为： 直流电机： 物理及数学模型： 电磁时间常数 分析： a.时间常数越小，电机响应越快； b.减小Lf，提高响应； c.增加Rf，影响Km。 分析： a.时间常数越小，系统响应越快； b.减小Jl，提高响应； c.增加Bl，速度提高的情况下，负载增大，反而造成效果不佳。 因此，拖动小负载时，速度很快。 负载时间常数 分析： Km反映了电机在单位电压输入时，电机输出扭矩的大小。 直流电机： 物理及数学模型： 直流电机： 基本方程归纳： 瞬态电压平衡方程： 力矩平衡方程： 改写重新划分： T0：空载力矩，包含机械摩擦力矩和电磁阻力矩两个部分； T1：负载力矩，实际它还包