控制系统的状态空间描述-2.pptVIP

1.4 线性定常连续系统状态方程的解 定义 ⑵ 拉普拉斯变换法。 将式(9-36)取拉氏变换有 2 状态转移矩阵的运算性质 ⑽ 两种常见状态转移矩阵： * ③ 若系统矩阵A具有下列形式， 参考[4] P.91 例 求下述状态方程的状态转移矩阵和状态方程的解。(参考例9-6[2]) 例 求下述系统状态方程的解。(参考例9-7[2]) 例 根据下述状态转移矩阵，求解Ф-1(t) 、A。 (参考例9-8[2]) 3 非齐次状态方程的解 若取 t0 作为初始时刻，则有 由拉氏变换卷积定理 例 系统状态方程为 (参考例9-9[2]) 1.6 线性离散系统状态空间表达式的建立及其解 已知，在初始条件为0时，下式成立： 例如，在 N(z)/D(z) 的串联分解中，引入中间变量 Q(z)，有 根据z反变换关系 可以看出： 2 定常连续动态方程的离散化 为了便于转换，先做如下假设： 例 根据下述连续时间系统的状态方程，求出相应的离散时间状态方程，这里设采样周期T=1。 [参考例9-13[2]] 3 离散动态方程的解 上述最后一个通式，就是离散化状态方程的解。即 ⑵ z变换法 (* 扩展内容 [6] P.71-73) 如果要获得采样瞬时之间的状态和输出，只要在此采样周期内，即在kT≤t≤ (k+1)T内，利用连续状态方程解的表达式 两者形式上虽有不同，但实际上是完全一样的。证明如下： 证明 先求 Gk 的z变换 上式两边取z反变换，即得式（1-101） 例 某离散时间系统的状态方程如下，试求当初始状态x(0)=[1 -1]T 和控制作用为u(k)=1时，此系统的Φ(k)和x(k)。 [*扩展[6]P.69-73] ② 使用z变换法求解 再计算 为了突出地表示t的有效期在 kT≤t≤ (k+1)T ， 可以令 t=(k+△)T，（这里0≤ △ ≤1）于是上式变成 显然，上述公式的形式与离散状态方程是完全一致的，如果使△的值在0和1之间变动，那么便可获得采样瞬时之间全部的状态和输出信息。 递推法与z变换法两种方法所得 x(k) 表达式相比较得 两边取z反变换，式（1-100）得证； 再利用卷积公式证明式（1-101） 解 ① 使用递推法求解 根据定义 按上式直接计算Φ(k)有困难，为此，将原状态方程变换成约旦标准型，即将G变换为对角线型。 余下部分参考 P.70[6] * * 建立好状态空间表达式之后，本节讨论其求解问题。本节涉及到的重点内容为： 状态转移矩阵的定义； 状态转移矩阵的性质； 状态转移矩阵的计算方法； 状态方程得求解公式。 以下分别用幂级数法和拉普拉斯变换法这两种方法，讨论其求解问题。 ⑴ 幂级数法 设状态方程(9-36)的解是t的向量幂级数。 1 齐次状态方程的解 齐次状态方程 则 式中 eAt 称为矩阵指数函数，或简称为矩阵指数。 由于x(t)由x(0)转移而来, 对于线性定常系统, eAt 又称为状态转移矩阵Φ(t)。 式(9-43)给出了eAt 的闭合形式，说明式(9-38)所示级数的收敛性。 Φ(t)具有如下性质： 已知状态转移矩阵的幂级数展开式为 利用(9-44)很容易证明性质(1)和(2)。 由这两个性质可以推出： 证明：根据式（9-44） 即状态转移具有可逆性，x(t)可以由x(0)转移而来， x(0)也可以由x(t)转移而来。 根据逆矩阵的定义，可得性质(4)。 根据Φ(t)的这一性质，对于线性定常系统，显然有 证明：由性质(3)可得 证明：由