控制与接口技术-离散系统-.pptVIP

y(Z)=GB(Z)R(Z)= = 0.368z -1+z –2 +1.4z -3+1.4z -4+1.14z -5 +… 可绘制输出响应如图 1 2 3 4 5 0.4 1 1.4 闭环离散控制系统单位阶跃响应 如果用Matlab的dstep函数，可很快得到离散输出y*(t)和连续输出结果y(t) %This script gene rather the unit step response ,y(kt), %for the sampled data system given in example % num=[0 0.368 0.264]; den=[1 -1 0.632]; dstep(num,den) dend=conv([1 0],dd); [numdm,dendm]=minreal(numd,dend); % [n1,d1]=series(numdm,dendm,numg,deng); [num,den]=cloop(n1,d1); t=[0:0.1:20]; step(num,den,t) This script computes the continuous-time unit %step response for the system in example % numg=[1];deng=[1 1 0]; [nd,dd]=pade(1,2) numd=dd-nd; 连续输出 本节主要内容 1．模拟PID调节器 2．数字PID控制器的实现 3．数字PID算法的改进 4．数字PID参数的整定 5．PID控制的新发展 2．7 数字PID控制 按偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器简称为PID调节器，是在连续系统中技术最为成熟，应用最为广泛的一种调节器。 PID调节器结构简单、参数易于调整，当被控对象精确数学模型难以建立、系统的参数又经常发生变化时，应用PID控制技术，在线整定最为方便。 在计算机进入控制领域后，用计算机实现数字PID算法代替了模拟PID调节器。 1．用经典控制理论设计连续系统模拟调节器，然后用计算机进行数字模拟，这种方法称为模拟化设计方法。 2．应用采样控制理论直接设计数字控制器，这是一种直接设计方法（或称离散化设计） 数字PID控制器的设计是按照 1 进行的。 连续生产过程中,设计数字控制器的两种方法: 1.模拟PID调节器 模拟PID控制 PID控制器是一种线性控制器； 根据对象的特性和控制要求，可灵活地改变其结构。 PID调节器的基本结构 1. 比例调节器 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 4. 比例积分微分调节器 控制规律： 其中： 为比例系数； 为控制量的基准。 比例调节的特点：比例调节器对于偏差是即时反应，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。只有当偏差发生变化时，控制量才变化。 （1）比例调节器 缺点：不能消除静差； 过大，会使动态质量变坏，引起被控量振荡甚至导致闭环不稳定。 P调节器的阶跃响应 （2）比例积分调节器 控制规律： 积分调节的特点：调节器的输出与偏差存在的时间有关。只要偏差不为零，输出就会随时间不断增加，并减小偏差，直至消除偏差，控制作用不再变化，系统才能达到稳态。 其中： 为积分时间常数。 缺点：降低响应速度。 PI调节器的阶跃响应 0 0 u p K p K 0 t i T u t 1 1 0 t 0 e t （3）比例微分调节器 控制规律： 其中： 为微分时间常数。 微分调节的特点：在偏差出现或变化的瞬间，产生一个正比于偏差变化率的控制作用，它总是反对偏差向任何方向的变化，偏差变化越快，反对作用越强。故微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度，减小调整时间，从而改善了系统的动态性能。 缺点： 太大，易引起系统不稳定。 理想 PD 调节器的阶跃响应 1 0 1 e t 0 t 0 0 t u t p K 0 u （4）比例积分微分调节器 控制规律： 比例积分微分三作用的线性组合。 在阶跃信号的作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后是积分作用，直到消除偏差。 图 5 理想 PID 调节器的阶跃响应 1 0 1 e t 0 t 0 0 t i T u t p K p K 0 u 2．数字PID控制器 当采样周期足够小时，在模拟调节器的基础上，通过数值逼近的方法，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。 可作如下近似: 式中，T为采样周期，