数字控制系统分析-稳定性与稳态性能分析.pptVIP

Ge Sibo,Department of Automation 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据 由朱利判据可知，系统稳定的充要条件： 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—朱利判据 注意：稳定域不包含边界！！！ 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是系统分析和设计的一项重要指标。用离散系统理论分析的稳态误差，仍然是指采样时刻的值。由于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配置有关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式，只能采用计算终值－－ 的方法求得。只要离散系统是稳定的，就可用z变换的终值定理求出采样时刻的稳态误差。 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 1、静态误差系数 单位负反馈数字控制系统如图2.3-16所示。 由方框图可知： 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 误差脉冲传递函数： ，设该系统稳定 由Z变换终值定理： 为稳态误差的终值。 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 （1） 输入为单位阶跃函数时： ， 代入（2.3-130/132）得： 定义 为系统静态位置误差系数。 Φe(z) 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 稳态误差为： 若G(z)中至少有一个z=1极点时， ，则稳态误差为 ，称为无差系统。 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 （2）输入为单位斜坡函数时： ， 系统的稳态误差为： ，定义 为系统的静态速度误差系数。 Φe(z) 2.3 数字控制系统的性能分析—稳态误差分析 稳态误差为 3） 输入单位抛物线函数时： ， 于是， 定义 为系统静态加速度误差系数。 稳态误差为 数字控制系统 --分析、设计与实现 2011年2月 gesibo@mail.xjtu.edu.cn 第二章 数字控制系统分析 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性与稳态性能分析 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析 1.Z平面稳定性分析 稳定：在外部作用恒为零的情况下，如果系统对平衡状态有一个初始偏移，此后系统的状态总保持在平衡状态附近，则称这个平衡状态是稳定的。 渐进稳定：如果系统经过充分长时间仍然返回到平衡状态，则称这个平衡状态是渐进稳定。 初始偏移 平衡位置 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析 线性定常数字控制系统的差分方程描述为： 对应的齐次方程为： 系统的特征方程无重根时，式（2.3-98）的解为： 式中：Ai为由初始条件确定的系数；li为系统的特征根。 齐次方程的通解表征了系统自由运动的情况，通解收敛则系统稳定。由式 可得结论：线性定常数字控制系统稳定的充要条件是系统的所有特征根的模均小于1，即： 系统特征方程有重根时，可以得出相同的稳定条件。 |li|=1时式(2.3-99)不发散，理论上称为临界稳定状态。但在工程上归于不稳定之列。 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析 2、S平面到Z平面的映射 复变量z和复变量s的变换关系： 式中T0为采样周期，在S平面有 由此可得： Z的模与相角： 2.3 数字控制系统的性能分析—稳定性分析—S，Z映射关系： 1）、S平面的坐标原点为Z平面的（1，j0）点； 2）、S平面的虚轴为Z平面上的以原点为圆心单位圆； 从 变化到 时，则在Z平面上映射