机电体化系统设计：执行元件的分类及控制用电机的驱动a.pptVIP

第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 第三章 机电一体化系统执行元件的选择与设计 一、本章教学目标及要求 ①????? 执行元件的作用、分类、特点及机电一体化系统对其要求； ②????? 步进电机的特点与种类、工作原理； ③???? 步进电机的性能指标及运行特性、驱动与控制； ④????? 直流伺服电动机的原理及其驱动； ⑤????? 交流伺服电动机的原理及其驱动。 本章教学重点：步进电机工作原理及驱动控制，直流、交流伺服电机选用及控制。 本章教学难点：步进电机、直流、交流伺服电机控制。 第一节执行元件的作用、分类及机电一体化系统对其基本要求 作用： 执行元件主要用来根据控制信息和指令，将来自电、液压、气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式机械能，并完成要求动作的能量转换装置，它在机电一体化系统中所处的位置参见下图。 一、执行元件分类 根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电气式、液压式和气压式等几种类型。 (1) 电气(磁)式：是将电能变成电磁力，并用该电磁力驱动运行机构运动的。电动执行装置由于能源容易获得，使用方便，所以得到了广泛的应用。 (2)液压式：是先将电能变换为液压能并用电磁阀改变压力油的压力和流向，从而使液压执行元件驱动运行机构运动，包括液压油缸、液压马达等。具有体积小、输出功率大等特点。 (3)气压式：与液压式的原理相同，只是将介质由油改为气体，包括气缸和气动马达。特点是重量轻、价格便宜。 (4)其它执行元件：与使用材料有关，如使用双金属片、形状记忆合金或压电元件 。 一、执行元件分类 二、执行元件的特点与性能 1.电气执行元件： 优点： ①???? 以电源为能源，在大多数情况下容易得到； ②???? 容易控制； ③???? 可靠性、稳定性与环境适应性好； ④????? 与计算机等控制装置的接口简单； 缺点： ①??? 为了实现一定的旋转运动或直线运动，经常要使用齿轮等传动部件； ②???? 过载能力差，容易受载荷影响，不慎被“卡住”时甚至会烧毁； ③???? 获得大功率比较困难； 二、执行元件的特点与性能 2.液压执行元件： 优点： ①????? 输出功率大； ②???? 功率密度大，可以减小执行元件的体积； ③????? 刚度高，能够实现高速、高精度的位置控制； 缺点： ①????? 液压油源和进油、回油管路等附属设备占空间，使设备难于小型化。 ②????? 对油的要求（杂质、温度等）严格； ③????? 易泄露且有污染； 二、执行元件的特点与性能 3. 气压执行元件： 优点： ①????? 气源方便、成本低； ②????? 无泄漏污染； ③????? 速度快、操作比较简单； ④????? 利用空气的可压缩性可实现缓冲控制； 缺点： ①????? 由于空气的可压缩性，高精度伺服控制比较困难； ②????? 虽然撞停等简单动作速度较高，但在任意位置上停止的速度很慢； ③????? 能量效率低, 噪声大。 三、机电一体化系统对执行元件的基本要求 1、惯量小、动力大 2、体积小，重量轻 通常用执行元件单位重量所能达到的输出功率或比功率，即用功率密度或比功率密度来评价这项指标。设执行元件的重量为G，则功率密度＝P/G ，比功率密度＝ T2/J/G 3、便于维修、安装 4、易于微机控制 四、执行装置的基本动作原理 1.电气式执行元件的动作原理 直流电机等电气式执行元件都是由电磁力驱动运行机构运动的，基本工作原理相同。如图3.1所示，直流伺服电动机由永磁体定子、线圈转子（电枢）、电刷和换向器组成，磁场中的线圈通入电流时，就会产生电磁力，驱动转子转动。 电气式执行元件的动作原理 为了得到连续的旋转运动，就必须随着转子的转动角度不断改变电流方向，因此，必须有电刷和换向器。至于交流感应电机是在线圈内产生感应电流，再产生电磁力进行工作的。电机所产生的转矩与通过的电流大小成正比； 2. 液（气）压式 执行元件的动作原理 液压式和气压式执行元件是用一定压力的油或气体推动活塞或叶片产生直线运动或旋转运动。 利用阀门等调整液（气）体的流量，就可以控制速度，而且可以在很大范围内调整。 3.2 机电一体化系统常用的控制用电机 控制用电机是将电能转换成机械能的一种能量转换装置。 包括：力矩电动机、脉冲电动机、变频调速电动机、开关磁阻电动机和各种AC/DC电动机等。 图3.4为控制用电动的基本控制形式。目标运动不同，电动机及其控制方式也不同。步进电动机的开环方式、其它电动机的半闭环方式和全闭环方式是控制用电动机的基本控制方式。闭环方式比开环方式的伺服控制精度高。 伺服（随动