现代控制工程基础-稿--.pptVIP

现代控制工程基础 2.2 线性系统的可控性和可观性 实际上，单输入/单输出系统的可控标准型与可观标准型成对偶关系。即若(Ac,Bc,Cc)是系统的可控标准型，(Ao,Bo,Co)是系统的可观标准型，就有 Ac=AoT, Bc=CoT, Cc=BoT 可以证明： (1) 存在对偶关系的系统的传递函数矩阵互为转置。 (2) 系统(A(t),B(t),C(t)) 的状态转移矩阵Φ(t,t0)是对 偶系统(AT(t),CT,BT(t))状态转移矩阵Ψ(t,t0)的转 置逆，即： Φ(t,t0)=Ψ-T(t0,t) 现 代 控 制 工 程 基 础 现 代 控 制 工 程 基 础 例：系统的传递函数矩阵为 试求可控标准型实现和可观标准型实现。 解：首先，将G(s)化成严格真有理分式 此时，由 有 现 代 控 制 工 程 基 础 然后，把C(sI-A)-1B写成按s降幂排列的形式 对照 有 则可控标准型为 类似地，可观标准型为 现 代 控 制 工 程 基 础 显然，此时系统可控标准型与可观标准型不完全满足对偶关系 Ac=AoT, Bc=CoT, Cc≠BoT 这说明，多输入多输出系统的可控标准型与可观标准型不存在简单的转置关系。 现 代 控 制 工 程 基 础 若定常线性系统（A,B,C）不完全可控，则由可控状态X1构成的可控空间V1=span[X1]的维数qn，由不可控状态X2构成的不可控空间V2=span[X2]的维数就是n-q。此时通过满秩线性变换可将系统状态空间V=span[X]分解为可控空间V1和不可控空间V2的直交和，即V=V1⊕V2。 (1) 可控性分解 设线性系统（A,B,C）不完全可控，其可控空间V1=span[X1]的维数为q，不可控空间V2=span[X2]的维数为n-q。 此时，可选取可控性矩阵Mc=[B AB … An-1B]中q个线性无关列向量（T1, …, Tq），并另外任意选取（n-q）个列向量（Tq+1, …, Tn），构成非奇异矩阵T，即 T=[T1, …, Tq, Tq+1, …, Tn] 现 代 控 制 工 程 基 础 结论：在满秩变换Z=T-1X下，可使不可控定常线性系统（A,B,C） 变为 此时，(a)子系统（A1,B1,C1）可控，即 (b)系统（AZ,BZ,CZ）的传递函数矩阵为 表明传递函数矩阵不能反映系统的不可控子空间的特性。 (c)满秩变换保持系统的传递函数矩阵不变，即有G(s)=GZ(s)。 例：定常线性系统 若是不可控性系统，试将可控状态和不可控状态进行分解。 解：先判别系统的可控性 取可控性矩阵Mc中的前两列向量和任意与此两向量线性无关的列向量，构成非奇异矩阵T： 则在满秩变换Z=T-1X下，有： 此时，（A11, B1）可控，因为 可控子系统的动态方程： 现 代 控 制 工 程 基 础 (2) 可观测性分解 设线性系统（A,B,C）不完全可观，其不可观空间W2=span[X2]的维数为n-p ，可观空间W1=span[X1]的维数为p 。 此时，可选取可观性矩阵Mo=[C CA … CAn-1]T中p个线性无关行向量[T1, …, Tp]T，并另外任意选取（n-p）个行向量[Tp+1, …, Tn]T ，构成非奇异矩阵T-1，即 T-1= [T1, …, Tp, Tp+1, …, Tn]T 结论：在满秩变换Z=T-1X下，可使不可观定常线性系统（A,B,C）变为 现 代 控 制 工 程 基 础 此时，(a)子系统（A1,B1,C1）可观测，即 (b)系统（AZ,BZ,CZ）的传递函数矩阵为 表明传递函数矩阵不包含系统不可观子空间的特性。 (c)满秩变换保持系统的传递函数矩阵不变，即有G(s)=GZ(s)。 例：定常线性系统 若是不可观测系统，试将可观测状态和不可观测状态进行分解。 解：先判别系统的可观测性 取可控性矩阵Mc中的前两列向量和任意与此两向量线性无关的列向量，构成非奇异矩阵T-1： 则在满秩变换Z=T-1X下，有： 此时，（A11, C1）可观测，因为 可控子系统的动态方程： 现 代 控 制 工 程 基 础 (3) 可控性和可观测性分解 设定常线性系统（A,B,C）的可控性矩阵Mc的秩为q，可观测性矩阵Mo的秩为p。那么，存在满秩变换Z=T-1X，可