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第 2 章 状态空间数学模型 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 第2章 状态空间数学模型 状态空间方法是基于状态空间模型分析与设计自动控制系统。状态空间模型描述了系统内部状态和系统输入、输出之间的关系，比输入输出模型更深入地揭示了系统的动态特性。 本章首先介绍状态的概念以及状态空间模型的建立方法，然后介绍系统的状态空间模型的实现，为系统分析与设计奠定基础。 第2章 状态空间数学模型 2.1 状态与状态空间的概念 2.2 系统的状态空间模型 2.3 线性系统的状态空间模型与线性变换 2.4 控制系统的实现 2.5 多变量系统的传递矩阵 2.6 控制系统的离散状态空间模型 2.1 状态与状态空间的概念 例：图2.1所示弹簧-阻尼器系统 2.2 系统的状态空间模型 2.2.1 建立状态空间模型的方法 2.2.1 建立状态空间模型的方法 2.2.1 建立状态空间模型的方法 2.2.2 由状态空间模型求微分方程 2.2.2 由状态空间模型求微分方程 2.3 线性系统的状态空间模型与线性变换 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 2.3.2 MIMO线性系统的状态空间模型 2.3.3 状态方程的线性变换 2.3.3 状态方程的线性变换 2.3.3 状态方程的线性变换 例2.6 已知系统的状态方程为 2.3.3 状态方程的线性变换 2.4 控制系统的实现 2.4.2 不含有输入导数项的微分方程的实现 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 含有输入导数项的微分方程的一般描述为 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 例2.8 求系统的状态空间模型。 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 （2）方法二：基于方框图变换 与微分方程等效的方框图进行等效变换。 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 2.4.3 含有输入导数项的微分方程的实现 输出方程为 2.5 多变量系统的传递矩阵 2.5.1 多变量系统传递矩阵的概念 对于多变量系统，每个输入和每个输出之间的关系都用一个传递函数描述，这些传递函数构成了一个矩阵，称为传递矩阵。 2.5.1 多变量系统传递矩阵的概念 表示为矩阵形式 2.5.2 从状态空间模型求传递矩阵 设MIMO线性定常系统的状态空间模型为 2.5.2 从状态空间模型求传递矩阵 2.5.3 多变量控制系统的结构图简化 2.6 控制系统的离散状态空间模型 2.6 控制系统的离散状态空间模型 THE END 由于线性系统满足叠加原理，所以，系统的各个输出分别为 传递矩阵定义为 传递矩阵为 例2.10 已知系统状态空间模型，求传递矩阵。 系统的传递矩阵为 2.6 控制系统的离散状态空间模型 设线性定常系统的差分方程描述为 若状态变量选择为 2.6 控制系统的离散状态空间模型 当差分方程中含有输入量的差分项时，类似于连续状态空间模型中的方法，状态变量可以选择为 例2.12 已知系统的差分方程，求离散状态空间模型。 Modern Control Engineering 在外作用力F(t)已知的情况下，如果知道了物体在某一时刻的位移及速度,就能确定系统未来的动态响应。 如果仅知道物体的位移或速度，就不能确定系统未来的动态响应。 物体的位移、速度及加速度这三个量显然是不独立的，可以根据其中两个量确定另外一个量，因此这个量对于描述系统状态是多余的。 可选择物体在某一时刻的位移及速度为弹簧-阻尼器系统在某一时刻的状态。 状态是系统中一些信息的集合，在已知未来外部输入的情况下，这些信息对于确定系统未来的行为是充分且必要的。 系统在各个时刻的状态是变化的，能够确定系统各个时刻状态的具有最少个数变量的一组变量称为状态变量。 以n个状态变量作为坐标轴所组成的维空间称为状态空间。 2.1 状态与状态空间的概念 状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 在状态空间绘出的一条轨迹。 2.2.1 建立状态空间模型的方法 描述系统状态变量和输入变量之间关系的一阶微分方程组称为状态方程。 描述系统输出变量与系统状态变量、输入变量之间关系的方程称为输出方程。 系统的状态方程和输出方程组成系统的状态空间模型，或称为动态方程。 状态空间模型描述了系统内部状态和系统输入、输出之间的关系，所以又称为内部描述模型。它比输入输出模型更深入地揭示了系统的动态特性。 选取的状态变量一定要满足状态的定义，首先检查是否相互独立，即不能由其它变量导出某一变量；其次检查是否充分，即是否完全决定了系统的状