线性离散控制系统的分析与设计.pptVIP

模数转换器A/D的作用是定时地将连续的误差 信号e(t)转换成计算机能接收的离散的数字误差信号e(kT)。离散的误差信号e(kT)以二进制脉冲数码送入计算机，计算机按一定要求进行运算后输出数字控制信号u(kT)。这样，计算机以采样周期T输出的数字量，可以用一个与输入采样开关同步的采样开关的输出来代替。 由于受控对象的执行装置通常按连续信号进行控制，所以由数字计算机输出的离散信号，应先转换成连续信号，这种转换是由模数转换器D/A来实现的。由于A/D转换器精度足够高，所形成的量化误差可以不计，因而输入通道一般把A/D转换器用周期为T的采样开关来代替。而D/A相当于一个保持器。这样，由计算机作为控制器的采样控制系统可以等效为一个典型的离散控制系统，如图8-2所示。 下面将进行讨论在怎样的条件下，离散信号可以按一定的方式恢复出原来的连续信号，以及对离散控制系统如何进行分析等。 8.1.1 信号的采样 离散系统的特点是系统中有一处或数处的信号是脉冲序列或数字序列。在离散系统中，为了把连续信号变换为脉冲信号，需要使用采样器；另一方面，为了控制连续式元部件，又需要使用保持器将脉冲信号变换为连续信号，因此，为了定量研究离散系统，必须对信号的采样过程和保持过程用数学的方法加以描述。 1. 采样过程 在采样控制系统中总存在一个把连续信号f(t)转换成离散信号（采样信号）f*(t)的过程，这样的过程称为采样过程。实现这个采样过程的的装置称为采样开关或采样器。 这种理想的采样过程，可以借助于数学上的脉冲信号来描述。连续信号f(t)经采样后的脉冲序列f*(t)在kT时刻的脉冲信号f(kT)可表示为 由于连续信号f(t)在采样时刻kT有 (2) 采样信号的频谱 由于采样信号的信息并不等于连续信号的全部信息，所以采样信号的频谱与连续信号的频谱相比，要发生变化，研究采样信号的频谱，目的是找出采样信号的频谱与连续信号的频谱之间的互相联系。 ?T(t)可以展开成富里叶级数 令 2. 采样定理 对一个连续信号f(t)经过采样后，只能得到采样信号f*(t)在采样点上的数值f(0)，f(T)，f(2T)，…，因此，从时域上来看，采样过程将损失f(t)所含的信息。怎样才能使采样信号f*(t)基本上反映连续信号f(t)的变化呢?下面先从采样过程及信号频谱的变化，给出采样定理。 式(8-8)中，当 实际中应注意以下两点： (1) 如果是一非周期连续函数的信号，这时频谱中的最高频率是无限的，如图8-6所示，这时，无论采样频率多高，采样后的频谱波形总是互相重叠的，但通常频率相当高时，幅值不 (2) 采样定理给出了采样频率的最低限度， 离散控制系统设计的一个主要问题是采样周期T的选取。采样定理给出了采样周期的最大值。显然，采样周期T选得越小，也就是采样角频率?s选得越高，对系统控制过程的信息了解就越多，控制效果就会更好。但是，采样周期T选得过短，将增加不必要的计算负担；采样周期T选得过长，又会给控制过程带来较大的误差，降低系统的动态性能，甚至有可能导致整个控制系统失去稳定性。因此，采样周期T的选择要根据实际情况综合考虑，合理选择。在一般工业过程控制中，微型计算机所能提供的运算速度，对于采样周期T的选择来说，有很大的回旋余地。 应当指出，采样信号f*(t)完全复现连续信号f(t)的前提是选择恰当的采样周期。然而，实际中并不存在理想滤波器，只能用特征接近理想滤波器的低通滤波器来实现，零阶保持器是常用的低通滤波器，为此需要研究信号的保持过程。 8.1.2 信号的保持 1. 信号恢复 连续信号采样后的脉冲信号的频谱中除主频谱之外，还包含了无穷多高频频谱。显然，高频分量相当于给系统加入了噪声，严重时会使系统部件受损。当采样频率满足采样定理时，在采样开关后串入一个信号复现滤波器，通过它使离散信号复原成原连续信号。 当采样频率满足采样定理时，采样信号频谱F*(j?)的各频谱分量彼此不发生重叠，即 由此可见，如果让采样信号f*(t)通过一个仅让主频谱通过的理想低频滤波器G(j?)，则可滤出原信号f(t)的频谱F(j?)，从而在其输出端就可得到恢复的原连续信号f(t)。 理想低频滤波器G(j?)的频谱特性： 但是在实际中，这种理想的低通滤波器是不存在的。工程上，通常只能采用接近理想滤波器性能的保持器来代替。 保持器是将采样信号转换成连续信号的元件，其任务是解决各采样时刻之间的插值问题，即按现时刻 通常把具有恒值、线性和抛物线外推规律的保持器分别称为零