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网络控制技术及应用 第5章 SAE J1939车辆控制网络技术 5.1 SAE J1939的产生背景 5.2 SAE J1939的分层结构及文档架构 5.3 SAE J1939物理层 5.4 SAE J1939数据链路层 5.4 SAE J1939数据链路层 5.5 SAE J1939网络层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.6 SAE J1939应用层 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 5.7 实例分析 2 网络拓扑结构 按照区域自治原则划分模块，即根据几何位置相近、功能相似、性能要求基本一致的原则对车身和部分动力总成电器进行集成控制。该系统拓扑结构为总线式，由6个模块构成，分别是集中控制模块、前控模块、后控模块、顶控模块、动力总成控制模块和仪表信息模块。 3 各模块总体方案设计 集中控制模块用于采集驾驶室中的各种开关控制信号和城市客车前部的传感器信号，基于SAE J1939应用层协议形成控制消息，并发送到CAN总线上，控制各电器的运行。 前控模块用于接收CAN总线上传输的控制消息，基于SAE J1939应用层协议解码后，根据控制规则完成对前部电器的控制和部分电器的故障检测。该模块同时采集前部各种状态信号，基于SAE J1939应用层协议形成状态消息，并发送到CAN总线上，供其它模块使用。 后控模块用于接收CAN总线上传输的控制信息，基于SAE J1939应用层协议解码后，根据控制规则完成对后部电器的控制和部分电器的故障检测。该模块同时采集后部各种状态信号，基于SAE J1939应用层协议形成状态消息，并发送到CAN总线上，供其它模块使用。 …… 4 基于SAE J1939的应用层协议设计 … … … … … … … … … 0x1CFE0300 8 00 03 FE 0 7 集中控制模块信息4（传感器） CI4 0x18FE0200 8 00 02 FE 0 6 集中控制模块信息3（未配置） CI3 0x18FE0100 8 00 01 FE 0 6 集中控制模块信息2（顶和后控） CI2 0x0CFE0000 8 00 00 FE 0 3 集中控制模块信息1（前和动力） CI1 PDU编码 （不带数据） 数据 字节 源地址 特定 PDU PDU 格式 数据页 优先级 参数组名称 参数组 符号 4 基于SAE J1939的应用层协议设计 雨刮高速开关 3.7 雨刮低速开关 3.5 雨刮间隙开关 3.3 雨刮洗涤开关 3.1 喇叭开关 2.7 前雾灯开关 2.5 右转向灯开关 2.3 左转向灯开关 2.1 远光灯开关 1.7 近光灯开关 1.5 小灯开关 1.3 FE00 总电源开关 1.1 00H 65024 0 6 集中控制模块信息1（前和动力） 数据域DF 源地址SA PGN DP P 参数组名 5 芯片与开发平台选型 芯片选型 … … 开关检测 … … 功率驱动 （感性负载） … … 功率驱动 （阻性负载） 周立功 CTM1050T CAN收发器 飞思卡尔 MC9S12XDG128 中央处理器 生产商 型 号 功 能 5 芯片与开发平台选型 硬件开发平台 采用Freescale公司的M68KIT912DP256: HCS12开发套件来开发和调试系统模块。该套件包括USB MULTILINK BDM 和一个评估板（EVB）。EVB 提供了重要的MCU定时和I/O线路，以及可自定义的接口，方便用户评估软硬件应用系统。BDM Multilink通过6针BDM接头与EVB相连，以便实时仿真和在线程序下载。 5 芯片与开发平台选型 软件开发平台 采用Freescale公司的CodeWarrior IDE专业版开发平台 交叉平台开发 支持多种语言 IDE支持高级语言，比如：C/C++和Java。另外还