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自动控制元件 步进电动机的动态特性 一、单脉冲作用下的运行 空载状态　 步进电动机的动态特性 负载状态 步距角与负载能力 不同运行方式时的负载能力 最大负载转矩（极限起动转矩） 某种通电方式下，各相矩角特性曲线的交点——曲线族包络线的最低点Temq乃是步进电动机单步运行所能带动的最大负载转矩，称为极限起动转矩，实际电机所带的负载Tf必须小于这个转矩才能正常运转。 对于不同的运行方式，由于步距角和最大静态转矩的不同，矩角特性曲线的交点位置也将不同。 因此，对应的步进电动机的起 动转矩Temq也必将不同。 不同通电方式时的最大负载转矩 三相反应式步进电动机 三相单三拍 三相双三拍 三相单双六拍 不同通电方式时的最大负载转矩 三相混合式步进电动机 2－2通电方式 3－3通电方式 2－3通电方式 步距精度 步进电动机实际旋转的步距角与理论步距角之间是有偏差的。这个偏差以角分或理论步距角的百分数来衡量，称之为静态步距角误差。 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 单步运行时的动态微分方程式 若步进电动机的负载阻转矩为零 则 因 故 式中 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 它是一个非线性方程，当步距角较小时，在平衡点附近可进行线性化处理，当 变化很小时，有 ， 则 特征方程 特征根 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 1）当B=0时 ，步进电动机处于无阻尼状态，特征根是一对共轭纯虚根。 由初始条件 可得 转子围绕新的平衡位置作不衰减的自由振荡，振幅等于步距角 ，自由振荡角频率为 。 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 2）当 或 时，阻尼较小，特征方程的根是一对共轭 复根 ，为幅值不断衰减的振荡曲线，步进电动机最后趋于新的平衡位置 。其阻尼振荡角频率为 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 单脉冲作用下步进电动机的振荡现象 3）当 时，特征方程为两个实根，表明阻尼较大。这时 是单调上升的曲线，步进电动机转子的运动不出现振荡现象。随着时间 增大而趋于平衡位置 。 连续运行时步进电动机的动态特性 动稳定区和稳定裕度 连续运行时步进电动机的动态特性 步进电动机的起动过程和起动频率 连续运行时步进电动机的动态特性 起动矩频特性 在给定驱动电源的条件下，负载转动惯量一定时，起动频率与负载转矩的关系称作起动矩频特性。 连续运行时步进电动机的动态特性 起动惯频特性 在给定驱动电源的条件下，负载转矩不变时，起动频率与负载转动惯量的关系，称作起动惯频特性。 不同控制脉冲频率下的连续运行 极低频下运行 不同控制脉冲频率下的连续运行 低频丢步和低频共振 不同控制脉冲频率下的连续运行 连续控制脉冲作用下的稳定运行 当 不同控制脉冲频率下的连续运行 高频运行 动态转矩、矩频特性和最高连续运行频率 动态转矩、矩频特性和最高连续运行频率 习题 P.92 3－10 * * 三相反应式空载情况下 三相反应式负载情况下，比较a’, q, a”三种负载 三相反应式多拍情况下，负载能力提高 三相混合式步进电机负载能力 * * *