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自动控制元件 浙江大学电气工程学院 李兴根副教授 主讲 Email:lixinggen@139.com 绪论 一、自动控制元件的定义 自动控制元件是组成自动控制系统的基本单元。 自动控制元件的分类 按作用分类：功率元件和信号元件 功率元件：进行电－机能量转换的元件，如力矩电机、伺服电机、步进电机等。 信号元件：进行机－电能量转换的元件。如测速发电机、自整角机、旋转变压器等。 自动控制元件的分类 按功能分类：测量元件、变换元件、放大元件、执行元件和校正元件 1．测量元件：把被测量(例如转角或转角差)转换为另一种易于显示、传输或记录的物理量(例如电量)。如传感器、自整角机、旋转变压器等。 2．变换元件：它的作用是根据执行元件的需要，将误差信号由交流变为直流或直流变为交流。常用相敏检波器和极性调制器等作变换元件。 3．放大元件：它是用来将微弱的误差信号加以放大，其中包括电压放大和功率放大。常用晶体管放大器、可控硅放大器、磁放大器、电机放大机等作放大元件。 4．执行元件：它是用来把放大后的电信号转变为机械位移，以带动被控制对象运动。常用直流伺服电动机、交流伺服电动机等作执行元件。 5．校正元件：它用来改善系统的品质。常用测速发电机、测速电桥以及校正网络等作校正元件。 自动控制元件的分类 按电流分类：直流元件、交流元件和脉 冲元件 二、控制元件在自动控制系统中的作用 火炮随动系统 数控机床 数控机床 自动控制系统对控制元件的主要要求 自动控制元件作为自动控制系统中的一类重要元件，其性能好坏将直接影响到整个控制系统的工作性能。现代自动控制系统对自动控制元件除了要求其体积小、重量轻、耗电少外，还要求它具有：高可靠性、高精度和快速响应。 自动控制系统对控制元件的主要要求 1、高可靠性 控制元件的工作可靠性对保证自动控制系统的正常工作极为重要。在宇宙航行系统、军事装备等系统中，对所用控制元件的可靠性总是提出第一位的要求。据概率计算，如果单个元件的可靠性是99.5％，则40个元件所组成的系统的可靠性仅为81.8％，100个元件组成的系统，其可靠性仅为60 .5％。譬如一套自动控制系统有时要用到数十台甚至数百台的控制电机，它们在系统中又往往处于关键地位，因此，强调可靠性是不容置疑的。 自动控制系统对控制元件的主要要求 2、高精度 所谓精度就是指实际特性与理想持性的差异，差异越小，则元件的精度越高。与可靠性问题相似，元件的精度在相当程度上决定了整个系统的精度。因此提高精度是对元件提出的另一个重要的要求。 自动控制系统对控制元件的主要要求 3、快速响应 在自动控制系统中由于信号是经常变化的，有时变化甚至是极其迅速的，所以就要求元件特别是功率元件(如执行电动机)应能作出快速的响应。实践表明：执行电动机快速性能的好与坏，严重地影响着整个系统的快速性。因此快速性是对元件提出的又一个基本要求。 课程的主要内容 第一章 直流伺服电动机 第二章 直流测速发电机 第三章 步进电动机 第四章 旋转变压器 第五章 自整角机 第六章 交流伺服电动机 第七章 无刷直流电动机 预修课程 电工学或电路原理 电机学或电机拖动 预备知识 一、基本物理量 1、磁感应强度B 磁感应强度是表征磁场强度强弱及方向的一个物理量，或称磁通密度（磁密），其国际单位是T。 磁场是由电流或永磁体产生的。磁力线的方向与电流方向满足右手螺旋定则。磁力线上任意点的切线方向就是该点磁感应强度B的方向。 2、磁通量 通过某一截面S的磁力线的总数称为磁通量 ，简称磁通。磁通的单位为Wb。 3.磁场强度H 磁场强度是用来表示磁场中各点磁力大小和方向的一个物理量，与磁感应强度不同，它的大小与磁场中磁介质的性质无关，仅与产生磁场的电流大小和载流导体的形状有关。 磁场强度H的单位是A/m。 4、磁导率 磁导率是用于衡量物质导磁能力的物理量。物质按导磁性能的不同分为铁磁物质（铁、钴、镍及其合金）和非铁磁物质（铁磁物质以外的其它物质，如铜、铝、橡胶等各种绝缘材料及空气等）两类。非铁磁物质的磁导率与真空的磁导率相差很小，工程上通常认为二者相同。 铁磁物质的磁导率要比真空的大很多倍（ 几百甚至几万倍不等），因此工程上用铁磁物质做成各种形状的磁路，以便使磁通能集中在选定的空间，以增强磁场。 磁场强度与磁感应强度、磁导率之间的关系为 磁性材料的主要特性 高导