自动控制元件哈工大出版十课件编码器.pptVIP

11.1.1 增量码盘 一、结构 大圆盘上刻有均匀分布的 辐射状窄缝，分布的周期 称为节距L。 两组检测窄缝和圆盘上的 相同，窄缝的位置相隔（K±1/4）节距，两个输出 信号在相位上相差90°。 两组检测窄缝不动， 大圆盘与被测轴相连。 二、工作原理 当圆盘转动时，光线透过圆盘窄缝和检测窄缝照到光电转换器A 和B 上。通过的光线强度随转角作周期性的变化，所以光电转换器输出的电流信号随转角作周期变化，变化周期为窄缝的节距L。周期信号可分解为基波与谐波之和，谐波小时，用基波的正弦信号作为光电转换器的输出信号。光电转换器A 和B 这两路信号经逻辑电路处理、计数后就能得到转角和转速，并可以辨别转动方向。 微分装置，信号由低 向高跳变时输出一个 脉冲。正转时输出正 转脉冲,反转时输出反 转脉冲。每输出1个 脉冲，表示转过了一 个节距。 为了判别转动方向， 信号b是不可缺少的， 这是用两个检测窄缝 的原因。 将正、反转脉冲分别送入可逆计数器的加减计数端就能正确计算出脉冲数，再乘以一个脉冲对应的角度增量，就得到码盘相对初始位置的角度——角位移的增量。 计算轴的转角要有基准。增量码盘事先规定一个基准零点，称为零位。相对这个零位的转角位置称为绝对位置。当码盘转到零位时，输出一个参考脉冲，称为零位脉冲。 增量码盘有3 个输出端，分别称为A 、B 和Z 。A 、B 两相的信号相位相差90°，并被处理成相位差是90°的方波。Z 相送出的脉冲就是零位脉冲。 三、寻零 增量码盘开机通电后，输出的脉冲数是相对于起始位置而言。起始位置是随机位置，此时输出的角位置 没用。只有在寻找到零位并将显示数字清零后，输出的脉冲数字才表示转角的绝对位置。 开机寻零时，若转轴的转角范围不受限，转轴向任一方向转动必能找到零位。若转角范围有限，零位应设置在转角范围内。开机寻零时，轴先向一个方向转动，若到限位处仍没找到零位，则向相反方向转动必能找到零位。 码盘开机后寻零时， Z 相的第1个零位脉冲使可逆计数器清零，然后计数器才开始正确计数，显示的数据是角位移的绝对位置。如果码盘的运行范围超过一周，还应适当处理零位脉冲，以便记录和显示转动的圈数。 四、分辨率与倍频电路 一个脉冲对应的转角表示码盘的分辨率和静态误差。所以分辨率为 码盘的分辨率首先取决于码盘转一周所产生的脉冲数。脉冲数与圆盘刻的窄缝数成正比。码盘直径越大，窄缝越多，码盘的分辨率和精度越高。 上述信号处理电路，码盘转一个节距，只输出1 个脉冲。对上述电路进行改进，可得到2 倍、4 倍、8 倍… … 的脉冲个数，相应的一个脉冲代表的角位移就变为原来的1/2、1/4、1/8 … … 从而明显提高了分辨率。具有这种功能的电路称为倍频电路或电子细分电路。 4倍频电路逻辑图，方波的 　跳变正好处于光电信号的 　0°，90°，180°，270° 4个 　位置。一个周期可得到4个 　脉冲。 信号足够接近正、余弦波 　形，可将整形电路的跳变 　电压调整到其它适当值， 　得到更高倍频电路，使测 　量精度进一步提高。 五、增量码盘的优缺点 优点 精度高（可用倍频电路进一步提高精度）。 体积较小。 缺点 开机后先要寻零。 在脉冲传输过程中，若由于干扰而丢失脉冲或窜入脉冲时将会产生误差，此误差不会自行消除。这一点，不如采用鉴相型处理方式的感应同步器。 11.1.2 绝对值码盘 一、结构　　 三大部分，旋转 的码盘、光源和 光电敏感元件。 码盘上由一系列同心圆组成光学码道，每个码道上按一定规律分布着透明和不透明区。 二、原理　　　 光源的光通过光学系统，穿过码盘的透光区被窄缝后面的光敏元件接收，输出为“1 ” ；若被不透明区遮挡，光敏元件输出 为“0”。各个码道的输出编码组合就表示码盘的转角位置。 11.1.2 绝对值码盘 三、编码 １.二进制编码盘，每一个 码道代表二进制的一位，最 外层的码道为二进制的最低 位，因为最低位的码道要求分割的明暗段数最多，而最外层周长最大，容易分割。 用N 表示码盘的码道数目，即二进制位数，则角度分辨率为 目前高精度绝对值码盘一般为19 位。 缺点：两个位置交换处可能产生很大的误差。 11.1.2 绝对值码盘 ２.循环（格雷）码的码盘 相邻两个代码间只有一位 数变化。二进制数有一个 最小位数的增量时，只有 一位改变状态，误差不超 过最小的“1”个单位。但是 转换成自然二进制码需要一 个附加的逻辑处理转换装置。 四、优、缺点　　 通电开机时立刻就能显示出绝对转角位置，不必“寻零” 。结构复杂，几何尺寸略大，价格贵。