自动控制系统的般概念.pptVIP

二、典型的外作用 典型：① 容易实现；② 有代表性；③ 便于分析计算。 1.阶跃函数 2.斜坡函数 单位阶跃函数 —— 单位斜坡函数 —— 单位脉冲函数 —— 3.脉冲函数 4.正弦函数 满足： 1-2 1-5 * 1948年，维纳（wiener）创立了控制论。 智能控制目前主要包括模糊控制、神经网络控制、专家控制系统、学习控制、人工生物进化（包括遗传、人工免疫和种群寻优）算法等。 * * 3 控制飞机的三个操纵面（升降舵、方向舵和副翼）的偏转，改变舵面的空气动力特性，以形成围绕飞机质心的旋转转矩，从而改变飞机的飞行姿态和轨迹。 * 锅炉是电厂和化工厂里常见的生产蒸汽的设备。 * * 9.5 * 电气工程与自动化学院 Telor QQ:286790921 第一章 自动控制系统的一般概念 §1-1 自动控制的基本原理与方式 §1-3 自动控制系统的分类 §1-4 对自动控制系统的基本要求 §1-2 自动控制系统示例 §1-1 自动控制的基本原理与方式 一、自动控制技术及其应用 几个基本概念 什么是控制？ 掌握住对象，不使其任意活动或超出范围，或使 其按照控制者的意愿活动。 什么是自动控制(技术)？★ 在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控 对象按照预定的技术要求进行工作。 或： 利用外加设备或装置(控制装置、控制器)，使 机器、设备或生产过程(被控对象)的某个工作状态或参 数(被控量)自动地按预定的规律运行(控制目标)。 什么是自动控制系统？ 为到达某一目的，由相互制约的各个部件按一定规律 组织成的具有一定功能的整体，一般由控制装置和被控对象组成。 被控对象 ：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被 控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电 冰箱等。 控制装置 ：指对被控对象起控制作用的设备总体。 被控量 ：指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变 化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 给定值 ：是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据 的物理量。给定值又称输入信号、输入指令、参考输入。 应用领域：生物、医学、经济管理等人类活动的各个领域。 二、自动控制理论： 研究自动控制共同规律的技术科学。 问题4：如何使给定对象满足性能指标？—— 系统综合 问题3：给定对象是否满足性能指标要求？—— 系统分析 问题2：如何描述控制目标？—— 性能指标 问题1：如何描述一个对象？—— 数学模型 反馈量 ：由被控量通过反馈元件所产生的信号，它是被控 量的函数。 干扰量 ：除给定值之外，凡能引起被控量变化的信号，都 是干扰。干扰又称扰动。 自动控制理论的发展： ① 经典(古典)控制理论 ② 现代控制理论 ③ 智能控制理论 二战期间(20世纪40年代)，为了设计和制造飞机及船用 自动驾驶仪、火炮定位系统、雷达跟踪系统以及其它基于反 馈原理的军用装备，促进和完善了自动控制理论的发展。战 后已形成了完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数为 基础的经典控制理论，它主要研究单输入—单输出、线性定 常系统的分析和设计问题。主要数学工具是积分变换，用频 率特性法及根轨迹法研究控制系统的动态特性的理论。 研究具有高性能、高精度的多变量变参数系统的最优 控制问题。以微分方程、线性代数及数值计算为主要数学 工具，用状态空间法研究系统状态运动的理论。 正向以控制论、信息论、仿生学为基础的智能控制理论深入。 例1：人用手拿物品。 控制目标：手拿到物品。 1.手:抓取物品。功能：受控对象、执行部件。 2.大脑:协调眼、手工作。功能：比较物品与手之间的 接近程度(比较元件)；控制手的动作(控制部件)。 3.眼睛:观察物品与手的位置。功能：检测元件。 相关部件： 物品 大 脑 眼 睛 位置 手臂、手 眼 睛 位置 手 例2：龙门刨床速度控制系统。 控制目标：刀架速度恒定。 相关部件： 放大器 FD 调节触 发器CF 电动机 控制部件？ 实现方式：输入恒定电压 ，电机速度 恒定。 转速 设定速度 晶闸管整 流装置KZ 测 速 发电机 1.电机(SM)。功能：执行部件。 2.测速机(TG)。功能：将速度信号转换为电信号，检测元件。 3.放大器(FD)。功能：比较、放大，比较元件。 4. 调节触发器(CF)。功能：电压放大。 5. 晶闸管整流装置(KZ)。功能：整流、功率放