流体机械控制在工业中的应用.doc

流体机械控制在工业中的应用 摘要：流体机械及系统控制是在电气工程和流体机械工程的基础上发展起来的，是控制技术的重要分支，是能源与动力工程领域广义流体控制的重要组成部分。本文介绍了流体机械控制的基本概念与理论以及其在工业控制中的应用。 关键词：流体机械控制、经典控制理论、PID、温度控制、液位控制、风力发电机控制 1、引言 流体机械在国民经济的各部门和社会生活各领域都得到极广泛的应用，而且技术越发展，流体机械的应用也就越广泛、作用越大。现代电力工业中，绝大部分发电量是由叶片式流体机械（汽轮机和水轮机）承担的，其中汽轮机约占3/4，水轮机约占1/4。总用电量中，约1/3是用于驱动风机、压缩机和水泵的。流体控制工程在提升民用、军用动力装置的自动化水平和安全可靠性方面发挥了不可替代的重要作用，例如水力发电、热力发电、核能发电、风力发电、太阳能发电等。 2、基本概念 控制：对被控对象施加某种操作，使其完成所期望的行为。 自动控制：由控制装置自动完成某种操作，无须人的直接参与。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作或运动状态进行自动控制的系统。一般由控制装置和被控对象组成。被控制对象是指那些要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。控制装置是指对被控对象起控制作用的设备总体。 控制论：关于控制原理和控制方法的学科研究事物变化和发展的一般规律。控制三要素：被控对象、控制目标、控制装置 开环系统：结构简单，稳定性好，容易设计和调整以及成本较低的优点，对那些负载恒定，扰动小，控制精度要求不高的实际系统，是有效的控制方式。 闭环系统：由于增加了检测装置和反馈环节，结构较复杂，成本有所增加；但它提高了系统的控制精度和抗干扰能力；同时负反馈对系统稳定性产生不利影响。 时间响应：所谓系统的时间响应及其组成就是指描述系统的微分方程的解及其组成，他们完全反映了系统本身的固有特性与系统在输入作用下的动态历程 误差：误差客观存在，期望输出与实际输出之差即为误差 频率响应：线性定常系统在谐波输入作用下的稳态响应 频域特征量：表征系统动态性能的频域性能指标。 经典控制理论:自动控制理论中建立在频率响应法和根轨迹法基础上的一个分支。经典控制理论的研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。经典控制理论的特点是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。经典控制理论的数学基础是拉普拉斯变换，占主导地位的分析和综合方法是频率域方法。 由于经典控制理论只适用于单输入、单输出的线性定常系统，只注重系统的外部描述而忽视系统的内部状态。因而在实际应用中有很大局限性。 现代控制理论：随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 大系统理论：20世纪70年代开始，现代控制理论继续向深度和广度发展，出现了一些新的控制方法和理论。如： 现代频域方法：以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统； 自适应控制理论和方法：以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律； 鲁棒控制方法：在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。 智能控制:智能控制的概念和原理主要是针对被控对象、环境、控制目标或任务的复杂性提出来的；它的指导思想是依据人的思维方式和处理问题的技巧，解决那些目前需要人的智能才能解决的复杂的控制问题，是人工智能在控制上的应用。被控对象的复杂性体现为:模型的不确定性，高度非线性，分布式的传感器和执行器，动态突变，多时间标度，复杂的信息模式，庞大的数据量，以及严格的特性指标等。智能控制是驱动智能机器自主地实现其目标的过程，对自主机器人的控制就是典型的例子而环境的复杂性则表现为变化的不确定性和难以辨识。 3、基本理论与方法 数学模型： 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。一般应根据系统的实际结构参数及计算所要求的精度忽略去一些次要因素，使模型既能反映系统的动态特性，又能简化分析、计算。表示方法：微分方程、传递函数、动态结构图。 系统的传递函数： 传递函数是经典理论中对线性系统进行研究、分析与综合的基本数学工具。复数域中描述系统特性的数学模型基于拉式变换，将时域函数变换为复频域函数：时域的微分、积分运算简化为代数运算，减少了计算量，导出的频率特性具有明显的物理意义。传递函数 transfer function 零初始条件下线性系统响应（即输出）量的拉普拉斯变换（或z变换）与激励（即输入）量的拉普拉斯变换之比。记作G（s）=Y（s）/U（s），其中Y（s）、U（s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。传递函数是