虚拟环境下农业移动机器人行为及其仿真建模.pdfVIP

第18卷增刊2 系统仿真学报@ V01．18 Suppl．2 2006年8月 Journalof Simulation System Aug．，2006 虚拟环境下农业移动机器人行为及其仿真建模 邹湘军，罗锡文，卢 俊，罗陆锋，李宗操，莫雪生，范 蕾 (华南农业大学工程学院，广州510642) 摘要：由于农业移动机器人的作业环境与对象的复杂性和不确定性，使机器人在作业时不能有效 地获取导航知识以便对其行为进行决策。利用人工智能和虚拟现实技术，研究了移动机器人的复杂 行为，构建虚拟环境和基于规则和案例的知识库，对机器人复杂行为分类，把复杂行为分解为简 单、特定和已知的行为。对于不确定的争没有前疆知识的行为，利用相似案例和不确定推理为行 为进行导航．然后，建立了多Agent行为决策系统，定义了该结构的六元函数，建立了消息和事件 驱动机制，实现了虚拟环境下移动式机器人对水果的采摘行为及其仿真建模。 关键词：农业移动机器人；复杂行为；不确定性；多Agent决策；虚拟环境 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A 文章编号I for BehaviorandSimulation Modeling of Mobile in Environment RobotVirtual Agriculture ZOU Xiang-jun，LUOXi—wen，LUJun，LUO Xue—sheng，融ⅣLei L“√罾ng，LIZong—liang，MO 510642，China) Abstract：Themobilerobotsareunableto tomakedecisionfortheir agricultural gainnavigationknowledgeeffectively due and behaviorsthe to and of environment duringperformancecomplexityuncertaintyoperating object．Complex were virtual virtual behaviorsofthemobilerobots studiedbasedonartificial and reality intelligence technology．The the robotswas andcase．baseknowled如werethe behaviormob