东华大学自动控制原理实验复习题讲述.doc

系统性能分析 1．频率曲线主要包括三种:Nyquist图、Bode图。 1）Nyquist图的绘制与分析 MATLAB中绘制系统Nyquist图的函数调用格式为: nyquist(num,den) 频率响应w的范围由软件自动设定 nyquist(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定 [Re,Im]= nyquist(num,den) 返回奈氏曲线的实部和虚部向量，不作图 例4-1:已知系统的开环传递函数为，试绘制Nyquist图，并判断系统的稳定性。 num=[2 6]; den=[1 2 5 2]; [z,p,k]=tf2zp(num,den); p nyquist(num,den) 极点的显示结果及绘制的Nyquist图如图4-1所示。由于系统的开环右根数P=0，系统的Nyquist曲线没有逆时针包围（-1，j0）点，所以闭环系统稳定。 p = -0.7666 + 1.9227i -0.7666 - 1.9227i -0.4668 若上例要求绘制间的Nyquist图，则对应的MATLAB语句为: num=[2 6]; den=[1 2 5 2]; w=logspace(-1,1,100); %即在10-1和101之间，产生100个等距离的点 nyquist(num,den,w) 2）Bode图的绘制与分析 系统的Bode图又称为系统频率特性的对数坐标图。Bode图有两张图，分别绘制开环频率特性的幅值和相位与角频率的关系曲线，称为对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。 MATLAB中绘制系统Bode图的函数调用格式为: bode(num,den) 频率响应w的范围由软件自动设定 bode(num,den,w) 频率响应w的范围由人工设定 [mag,phase,w]=bode(num,den,w) 指定幅值范围和相角范围的伯德图 例4-2:已知开环传递函数为，试绘制系统的伯德图。 num=[0 0 6 30]; den=[1 16 100 0]; bode(num,den,w) 3）幅值裕量和相位裕量 幅值裕量和相位裕量是衡量控制系统相对稳定性的重要指标，需要经过复杂的运算求取。应用MATLAB功能指令可以方便地求解幅值裕量和相位裕量。 其MATLAB调用格式为: [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) 其中，Gm,Pm分别为系统的幅值裕量和相位裕量，而Wcg,Wcp分别为幅值裕量和相位裕量处相应的频率值。 另外，还可以先作bode图，再在图上标注幅值裕量Gm和对应的频率Wcg，相位裕量Pm和对应的频率Wcp。其函数调用格式为: margin(num,den) 例4-4:对于例4-3中的系统，求其稳定裕度，对应的MATLAB语句如下: num=10; den=[1 3 9 0]; [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); gm,pm,wcg,wcp gm = 2.7000 pm = 64.6998 wcg = 3.0000 wcp = 1.1936 或：margin(num,den) 如果改变增益从10到15，相位裕量在？度 num=15; den=[1 3 9 0]; [gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den); gm,pm,wcg,wcp gm = 1.8000 pm = 42.9262 wcg = 3.0000 wcp = 1.9134 4）若要求单位反馈系统的闭环bode 图并求谐振频率、谐振峰值和频带宽度？ G=tf(num,den);H=1;gclose=feedback(G,H);bode(gclose) 例如:g=tf(3,conv([1 1 0],[1 2]);margin(g) gc=feedback(g,1);bode(gc) wr=1,Mr=10;wB=2? 2．根轨迹法分析： 1） 例3-1:已知系统的开环传递函数，绘制系统的根轨迹的matlab的调用语句如下: num=[1 1]; %定义分子多项式 den=[1 4 2 9]; %定义分母多项式 rlocus (num,den) %绘制系统的根轨迹 2）确定闭环根位置对应增益值K的函数rlocfind（） 3）阶跃响应验证 Gk=k*tf(G); G_c=feedback(Gk,H);