GPS導航系统毕业专业论文.docVIP

第1 章 绪论 1.1 导航的基本概念 导航是引导运载体到达预定目的地的过程。导航分两类：(1)自主式导航用飞行器或船舶上的设备导航，有惯性导航、多普勒导航和天文导航等；(2)非自主式导航用于飞行器、船舶、汽车等交通设备与有关的地面或空中设备相配合导航，有无线电导航、卫星导航。在军事上，还要配合完成武器投射、侦察、巡逻、反潜和援救等任务。车载导航是利用车载GPS（全球定位系统）配合电子地图来进行的汽车GPS导航系统由两部分组成： 一部分由安装在汽车上的GPS接收机和显示设备组成；另一部分由计算机控制中心组成，两部分通过定位卫星进行联系惯性技术是对载体进行导航的关键技术之一，惯性技术是利用惯性原理或其它有关原理，自主测量和控制运载体运动过程的技术，惯性测量和惯性敏感器技。现代惯性技术在各国政府雄厚资金的支持下，己经从最初的军事应用渗透到民用领域。惯性技术在国防装备技术中占有非常重要的地位。对于惯性制导的中远程导弹，一般说来命中精度 70%取决于制导系统的精度。对于导弹核潜艇，由于潜航时间长，其位置和速度是变化的，而这些数据是发射导弹的初始参数，直接影响导弹的命中精度，因而需要提供高精度位置、 速度和垂直对准信号。目前适用于潜艇的唯一导航设备就是惯性导航系统。 图2.1 捷联惯导系统原理简图 2.3 常用坐标系 惯性导航中所采用的坐标系可分为惯性坐标系与非惯性坐标系两类。惯性导航区别于其它类型的导航方案(如无线电导航、天文导航等)的根本不同之处就在于其导航原理是建立在牛顿力学定律一一又可称为惯性定争一的基础上的，“惯性导航”也因此而得名。然而牛顿力学定律是在惯性空间内成立的，这就首先有必要引入惯性坐标系，作为讨论惯性导航基本原理的坐标基准。我们知道，对飞行器进行导航的主要目的就是要实时地确定其导航参数，如飞行器的姿态、位置、速度等。飞行器的导航参数就是通过各个坐标系之间的关系来确定的，这些坐标系是区别于惯性坐标系、并根据导航的需要而选取的。我们称之为非惯性坐标系，如地球坐标系、地理坐标系、导航坐标系、平台坐标系以及机体坐标系等等。 在惯性导航中常用的坐标系有以下几种： (1)地心惯性坐标系(下标为i)— Oexiyizi 惯性坐标系是符合牛顿力学定律的坐标系，即是绝对静止或只做匀速直线运动的坐标系。 地心惯性坐标系的原点Oe。选在地球的中心，zi轴选在沿地轴指向北极的方向上，而xi、 yi轴则在地球的赤道平面内，并指向空间的两颗恒星，xi yi zi构成右手坐标系。三个坐标轴指向惯性空间固定不动，此坐标系是惯性仪表测量参考基准。 (2)地球坐标系(下标为“)—OXeYeZe 地球坐标系是固连在地球上的坐标系，它相对惯性坐标系以地球自转角速率ωe旋转，ωe =15.041070/小时。 地球坐标系的原点在地球中心Oe，OeZe轴与OeZi轴重合，OeXeYe在赤道平面内，Xe轴指向格林威治经线，Ye轴指向东经90度方向。 (3)地理坐标系(下标为t)— OXiYz地理坐标系是在载体上用来表示载体所在位置的东向、北向和垂线方向的坐标系。 地理坐标系的原点O选在载体重心处，Xi指向东，Yi指向北，Zi沿垂线方向指向天(东北天)。 导航坐标系(下标为n)— OXnYnZn导航坐标系是在导航时根据导航系统一Z作的需要而选取的作为导航基准的坐标系。 当把导航坐标系选得与地理坐标系重合时，可将这种导航坐标系成为指北方位系统;为了适应在极区附近导航的需要往往将导航坐标系的Zn轴仍选的与Zi轴重合，而使Xn与Xi及Yn与Yi之间相差一个自由方位角或游动方位角a，这种导航坐标系可称为自由方位系统或游动自由方位系统。 (5)机体坐标系(下标为b)— OXbYbZb 机体坐标下是固连在机体上的坐标系。 机体坐标系的坐标原点O位于飞行器的重心处，Xb沿机体横轴指向右，Yb沿机体纵轴指向前，Zb垂直于OXb Yb，并沿飞行器的竖轴指向上OXbYbZ。构成右手坐标系。机体坐标系相对地理坐标系的方位为飞机的姿态和航向。 (6)平台坐标系(下标为p) -OXpYpZp 平台坐标系是用惯导系统来复现导航坐标系时所获得的坐标系。 平台坐标系的坐标原点。位于飞行器的重心处。当惯导系统不存在误差时，平台坐标系与导航坐标系相重合;当惯导系统出现误差时，平台坐标系就要相对导航坐标系出现误差角，就是平台的姿态角α、β、γ。 2.4 参数说明 (1)位置 φ ：当地纬度，λ：当地经度，h：当地高度。 (2)姿态角 ψ:为载体的航向角。载体纵轴在水平面上的投影与地理子午线N之间的夹角即为载体航向角。航向角的数值是以地理北向为起点逆时针方向计算的。 γ:为载体的横滚角(也称为倾斜角)。载体纵向对称面与纵向铅垂平面之间的夹角即为横滚