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2017-03-26 发布于江苏
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个实例现代控制论

电气原理图、电气安装接线图、电器元件布置图m1=2500;m2=320;ks=10000;b=140000; kt=10*ks; a=[0 1 0 0;-ks/m1 -b/m1 ks/m1 b/m1;0 0 0 1; ks/m2 b/m2 -(ks+kt)/m2 -b/m2]; b=[0 0;1/m1 0;0 0;-1/m2 kt/m2]; c=[1 0 -1 0]; d=[0 0]; sys=ss(a,b,c,d); Set(sys,inputname,{u;w},outputname,y=x1-x3); sys=tf(sys) sysuy=sys(1,1); syswy=sys(1,2); [num1,dem1]=tfdata(sysuy,v); [num2,dem2]=tfdata(syswy,v); sysf=tf(num2,num1); save busmod sysuy syswy sysf 2.2 系统极点配置汽车悬挂状态空间形式前面以给出，这是一个双输出状态方程，系统状态反馈－kx和r叠加，得到系统状态空间表达式: 因此系统闭环特征值由决定。由于A为4*4矩阵，K为1*4向量。为求得K值，需配置４个期望极点P。利用MATLAB函数PLACE求出Ｋ值。　考虑到系统超调量不大于5%的设计要求，阻尼比为0.0707，选择两个主导极点-5+5i和-5-5i，选择另两个极点为-25和-100。　　　　　　　　　　　　　 2.3 Matlab程序源代码： m1=2500;m2=320;ks=10000;b=140000; kt=10*ks; a=[0 1 0 0;-ks/m1 -b/m1 ks/m1 b/m1;0 0 0 1;ks/m2 b/m2 -(ks+kt)/m2 -b/m2]; b=[0 0;1/m1 0;0 0;-1/m2 kt/m2]; c=[1 0 -1 0]; d=[0 0]; sys=ss(a,b,c,d); sys=tf(sys); a1=a; b1=b(:,1); c1=c; d1=d(1); sys1=ss(a1,b1,c1,d1); sys1=tf(sys1); a2=a; b2=b(:,2); c2=c; d2=d(2); sys2=ss(a2,b2,c2,d2); sys2=tf(sys2); ss3=tf([1],[1 0]); P=[-5+5i,-5-5i,-25,-100]; K=acker(a,b*[0, 1],P) 输出结果 2.4 Matlab绘响应曲线图程序代码如下： Orignalsys=ss(a,b(:,2),c,d(2)); Newsys=ss((a-b*[0,1]*K),b(:,2),c,d(2)); t=0:0.01:20; u=0.1*ones(size(t)); [y1,t]=lsim( Orignalsys,u,t); figure [y,t]=lsim(Newsys,u,t); plot(t,y1,t,y,R) legend(未加控制器响应曲线 ,加控制器响应曲线); axis([0,20,-0.01,0.01]); title(响应曲线); grid 3.2 Simulink仿真结果如图 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%修改scope属性程序源代码%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% shh = get(0,ShowHiddenHandles); set(0,ShowHiddenHandles,On) set(gcf,menubar,figure) set(gcf,CloseRequestFcn,closereq) set(gcf,DefaultLineClipping,Off) set(0,ShowHiddenHandles,shh) 5