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《现代控制理论》讲稿 贺廉云 第1章 控制系统的状态空间模型 要点： 1 理解状态空间表示法概念； 2 掌握状态空间图示法； 3 掌握连续系统的数学模型转换； 4 了解多变量系统的传递函数阵及其求法 难点： 连续系统的数学模型转换 一 状态空间表示法 基本术语 状态：完全能描述系统时域行为的一个最少变量组。 状态变量：是能构成系统状态的变量，能完全描述系统时域行为的一个最少变量组中的每一个变量。 状态空间：状态向量X（t）的所有可能值的集合在几何学上叫状态空间。或说由x1轴、x2轴…xn轴所组成的n维空间称为状态空间。 状态空间中的每一个点，对应于系统的某一特定状态。反过来，系统在任意时刻的状态都可用状态空间中的一个点来表示。显然，系统在不同时刻下的状态，可用状态空间中的一条轨迹表示。轨迹的形状，完全由系统在时刻的初态时的输入函数，以系统本身的动力学特性所决定。 2 状态空间模型的一般形式 在现代控制理论中，状态空间模型所能描述的系统可以是单输入单输出的，也可以是多输入多输出的。状态空间表示式是一种采用状态描述系统动态行为（动态特性）的时域描述的数学模型。它包含状态方程输出方程。状态方程是一个一阶向量微分方程，输出方程是一个代数变换方程。 U1 状 态 变 量 y1 U2 y2 … … Um x1 x2 … x4 yp 图1-1 系统表示 描述某一动态的一个状态向量x（t）=[ x1 x2 x3 …xn]T（这里T 为矩阵的转置），如图1-1所示。显然，该系统是n阶系统，若系统有m个输入u1，u2，u3，…，um，有p个输出y1，y2，y3，…，yp，且分别记u（t）=[ u1 u2 u3 …un]T和y(t)= [y1 y2 y3 …yp]T位输入和输出向量。则系统的状态空间模型的一般形式为 （1-1） （1-2） 式中，f=[ f1 f2 f3 …fn]T是n维函数向量；Φ是向量函数。式（1-1）是一阶向量微分方程，也可以看作由n个一阶微分方程所构成的方程组，称其为系统的状态方程；式（1-2）是一个代数方程，表示系统的输出量和输入量以及状态变量之间的关系，称之为系统的输出方程，或称为观测方程。这两个方程总称为系统的状态空间表达式。 二 状态空间模型的建立 要建立状态空间表达式，必须先选取状态变量，状态变量一定要是系统中相互独立的变量。对于同一系统，状态变量选取的不同，所建立的状态空间表达式也不同，通常选取状态变量采取以下三种途径： 选择系统中贮能元件的输出物理量作为状态变量，然后根据系统的结构用物理定律列写出状态方程。 选择系统的输出及其各阶导数作为状态变量。 选择能使状态方程成为某种标准形式的变量作为状态变量。 例1：如图1-2所示的电路，试以电压u为输出，以电容C上的电压uC为输出变量，列写其状态空间表达式。 图1-2 例1电路 解： 图2电路的贮能元件有电感L1，L2和电容C。根据基尔霍夫定律列写电路方程： 考虑到i1、i2、uc这三个变量是独立的，故可确定为系统的状态变量，经整理上式变为 现在令x1=i1，x2=i2，x3=uc，将上式写成矩阵形式即为状态方程。 由于前面已指出电容上的电压uc为输出变量，故系统的输出方程为 由此可见，该电路的系统矩阵、控制矩阵、输出矩阵分别为 C=[ 0 0 1] 三状态空间模型的图示法 1. 基本元件 (a) (b) (c) 图1-3 状态结构基本元件 a—积分器 b—加法器 c—比例器 2． 一阶标量微分方程 的一阶系统状态结构图 u 图1-4 一阶系统状态结构 3.多输入多输出状