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第五章 频率响应法 §5 频率响应法 频率特性 §5.1 频率特性的基本概念（1） §5.1 频率特性的基本概念（2） §5.1 频率特性的基本概念（3） §5.1 频率特性的基本概念（4） §5.1 频率特性的基本概念 （5） §5.1 频率特性的基本概念 （6） 频率特性 对数坐标图 对上式两边取对数，得 §5.2 对数坐标图 ( Bode )（1） §5.2 对数坐标图 ( Bode)（2） §5.2 对数坐标图 ( Bode)（3） Bode图 §5.2 对数坐标图 ( Bode) （4） §5.2 对数坐标图 ( Bode) （5） §5.2 对数坐标图 ( Bode) （6） §5.2 对数坐标图( Bode) （7） §5.2 对数坐标图 ( Bode) （8） 自动控制理论 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 图5-14 二阶因子的对数幅频曲线和相频曲线 幅频特性与 关系 相频特性与 关系 图5- 二阶因子对数幅频特性的误差曲线 图5-15 二阶因子对数幅频特性的误差曲线 令 谐振频率和谐振峰值 谐振峰值 当 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 谐振频率 p163 图5-16 与 关系曲线 /dB 本次课程作业 5 —2, 3 买单对数坐标纸 ４张（4dec） 机电学院自动化研究所：柯海森 仰仪南楼310 电话 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 对数频率特性（Bode图） §5.3 幅相频率特性（Nyquist图） §5.4 用频率法辨识系统的数学模型 §5.5 频域稳定判据 §5.6 相对稳定性分析 §5.7 频率性能指标与时域性能指标的关系 频率性能指标与时域性能指标之间有着内在的联系。通过这种内在联系，可以由系统的频域性能指标求出时域性能指标或反之。因此，频率特性法与时域分析法是统一的。 应用时域分析法分析系统时，应先知道系统的开环传递函数，而频率特性法既可以根据系统的开环传递函数采用解析的方法得到系统的频率特性，也可以用实验方法测出稳定系统或元件的频率特性。 （1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 频域分析法特点（一） （4）可用频率响应法设计抑制某频率段范围（产生严重噪声）的系统。 ⑴ 研究稳态正弦响应的幅值和相角随频率的变化规律 ⑵ 由开环频率特性研究闭环稳定性及性能 ⑶ 图解分析法 ⑷ 有一定的近似性 频域分析法特点（二） 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响应特性。 线 性 系 统 输出的振幅和相位一般均不同于输入量，且随着输入信号频率的变化而变化。如上图5-1。 图5-1 频率响应示意图 设系统的传递函数为 已知输入 ，其拉氏变换 其中 A为常量，则系统输出为 G(s) 的极点 所以 趋向于零 待定系数 以上证明了线性系统的稳态输出是和输入具有相同的正弦信号，其输出与输入的幅值比为 ，输出与输入的相位差 。 称为电路的频率特性。 是 的幅值 是 的相角 故它们分别被称为电路的幅频特性和相频特性。 频率特性的物理意义是：当一频率为 的正弦信号 加到电路的输入端后，在稳态时，电路的输出与输入之比；或者说输出与输入的幅值之比和相位之差。 它由该电路的结构和参数决定，与输入信号的幅值与相位无关。 它表示在稳态时，电路的输出与输入的幅值之比。 它表示在稳态时，输出信号与输入信号的相位差。 和 都是输入信号频率 由于 的函数 例1 RC 电路如图所示，ur(t)=Asinwt,求uc(t)=? 建模 幅频特性 频率特性G(jw)的定义 相频特性 定义一： 定义二： 定义三： 例2 系统结构图如图所示, r(t)=3sin(2t+30o), 求 cs(t), es(t)。 解： 频率特性 G(jw) 的表示方法 以 为例。 幅频 相频 Ⅰ. 频率特性 Ⅱ.幅相特性(Nyquist)极坐标 Ⅲ. 对数频率特性(Bode) Ⅳ. 对数幅相特性(Nichols) 对数幅频