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* §9-2推杆的运动规律 推程（升程）： 有关概念： 基圆----以凸轮轮廓最小向径 r0为半径所作 的圆。 r0---基圆半径 推杆在凸轮轮廓（AB弧）推动下从低→高（远离凸轮轴心）运动，推杆的这一行程称为推程；推杆上升的最大距离称为升距 h（行程） ；相应的凸轮转角 δ0 称为推程运动角： 回程：CD弧 高→低 回程运动角δ0 ’ 推杆位移线图 远休：推杆在行程终点处的停留称为 远休，所对应的凸轮轮廓为圆 弧（BC）--- 远休止角δ01。 近休：圆弧（AD）---近休止角δ02 。 一、常用运动规律 P.252 运动规律： s = F( t ) = F( δ ) v = F’( t ) = F’( δ ) a = F”( t ) = F”( δ ) v = ds / dt ω = dδ / dt = δ / t = δ0 / T0 1. 等速运动规律 s t δ v a h T δ0 ＋∞ －∞ v = C1 s =∫v dt a = 0 边界条件： 推程： t = 0，s =0 t = T，s = h 回程： t = 0，s = h t = T，s = 0 有刚性冲击、柔性冲击 速度突变 --- 刚性冲击 加速度突变---柔性冲击 ∵ t ∝δ s t δ v a h T δ0 2. 等加、等减运动规律（抛物线） a = C2 v =∫a dt s =∫v dt 边界条件： 推程加速： t = 0，s =0 t = T/2，s= h/2 t = 0，v =0 推程减速： t = T/2，s = h/2 t = T，v =s=0 有柔性冲击 3.余弦运动规律（简谐） a = C2 cosθ δ0 ：π = δ ：θ π 有柔性冲击 4.正弦运动规律（摆线） a = C2 sinθ δ0 ：2π = δ ：θ 无冲击 升---停---降方式 5.五次多项式运动规律 无冲击 运动规律比较 运动 规律 冲击 特性 vmax (hw2/δ0) amax (hw2/δ0) 设计 制造 适用 场合 等速 刚性 1.00 ∞ 易 低速轻载 等加 等减速 柔性 2.00 4.00 较难 中速轻载 简谐 (余弦） 柔性 1.57 4.93 设计易 制造难 中速中载 摆线 （正弦） 无 2.00 6.28 较难 高速轻载 5 次 多项式 无 1.88 5.77 难 高速中载 *