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Soft Computing Lab. 第八章 根轨迹分析 第八章 根轨迹分析 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 所谓根轨迹，是指当系统某个参数（如开 环增益K）由零到无穷大变化时， 闭环特征根 在[S]平面上移动的轨迹。 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 二、根轨迹方程及幅角、幅值条件 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 §8-1 根轨迹及其根轨迹方程 利用幅值条件可算出各根轨迹上的 值。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 一、根轨迹的分支数 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 二、根轨迹的对称性 因为开环极点、零点或闭环极点都是实 数或共轭复数，它们在[S]平面上的分布对 称于实轴，所以根轨迹也对称于实轴。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 三、根轨迹的起点与终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零 点，如果开环零点数m小于开环极点数n ,则 有(n-m)条根轨迹终止于无穷远处。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 证明： §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 四、实轴上的根轨迹 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零点、极 点数目之和应为奇数。 这个结论可由幅角条件证明。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 五、根轨迹的渐近线 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 例1、某单位反馈系统的开环传递函数为 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 六、根轨迹的起始角与终止角 起始角：起始于开环极点的根轨迹在起点处的 切线与水平线正方向的夹角。 终止角：终止于开环零点的根轨迹在终点处的 切线与水平线正方向的夹角。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 七、分离点的坐标 几条根轨迹在[S]平面上相遇后又分开的 点，称为根轨迹的分离点（或会合点）。 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 例1、某单位反馈系统的开环传递函数为 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 例2 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 八、实轴上的分离点的分离角恒为 实轴上的会合点的会合角恒为 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 九、根轨迹与虚轴的交点 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 例3 某单位反馈系统的开环传递函数为 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-2 绘制根轨迹的基本法则 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 §8-3 根轨迹绘图举例 　　　　 §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 本节主要讨论两个问题： 怎样根据闭环零点、极点的分布来估算 　系统的性能指标； 怎样根据性能指标确定闭环零点、极点的 　分布。 §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 一、系统瞬态响应表达式 §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 二、闭环零点、极点分布与阶跃响应的定性关系 一个控制系统总是希望它的输出量尽可能的 复现给定输入量，要求动态过程的快速性、平稳 性要好一些。 要保证这些要求，闭环的零点、极点应如何 分布呢？ §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 1、为保证系统稳定，闭环极点必须在左半[S]平面。 2、为保证快速性好，应使阶跃响应 　中每一分量 衰减得快，即 应远离虚轴。（若 　共轭复极点，实部决定衰减快慢，虚部决定阻尼振 　荡频率） §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 3、为保证平稳性好，复极点最好设在与负 　　实轴成 　线上，这时，可获得最佳 　　阻尼比 　　　 。 4、远离虚轴的闭环极点（或零点）对瞬态 　　响应影响很小。一般情况下，若某一极 　　点比其它极点远离虚轴4~6倍时，则它 　　对瞬态响应的影响可以略去不计。（主 导极点的概念） §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 偶极子的概念对系统综合设计很有用， 可有意识地在系统中加入适当零点，以抵消 不利极点，使系统动态过程得以改善。 §8-４　系统闭环零点、极点的分布与性能指标 三、利用