小管道超声波检测方法的研究.doc

超声检测技术 姓名: 学 号： 学 院: 机械工程学院 专业(方向): 测试计量技术与仪器 题目 小管道超声波检测方法的研究 小管道超声波检测方法的研究 （南京理工大学机械工程学院 南京 210094） 摘 要：管道是输送石油、天然气等介质的最经济手段,但管道也会因腐蚀等原因而发生故障。我国大量的中、小口径油气输送管道分布在人口较稠密的地区,一旦发生腐蚀泄漏事故,其后果将更为严重。开展小管道检测技术的研究,采用单探头反射镜式的超声波检测方法。 关键词：超声检测，管道机器人，信号采集，定位精度 The Development of Ultrasonic Thickness Measurement （School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science Technology, Nanjing 210094, China）Abstract: Pipelines provide the most efficient means of carrying oil and gas.But the failures are Often occurred by internal corrosion in pipeline.Most of them are in small-diameter andmiddle-diamter,which are located in densely populated areas.Once the leaks happened,the damages are more serious.Carry out the study of small pipeline inspection technology,adopt ultrasonic inspection method of single probe reflector. Key words: ultrasonic inspection;pipeline robot;signal acquisition;locating precision. 1引言 超声检测技术是无损检测领域中的一种非常重要的方法，已被广泛地应用于在线质 量控制、在役设备和关键零部件的安全监测之中[1]。超声检测的数字化已经成为超声检测仪器发展的必然趋势。超声检测技术是一门以物理、电子、机械及材料学为基础的通用技术，通过超声波产生、传播及接收的物理过程而完成的。超声技术在医学,军事,工业,农业上有广泛的应用，可用于测距、测厚、测速、清洗、焊接、碎石等。 石油及天然气开采后,往往需要异地输送,其距离可达数千公里。输送管道作为一种经济、高效而安全的物料输送手段一直为人们所关注[2]。但管道经过长期使用,金属管壁因受流体冲刷、电化学腐蚀等作用会出现机械裂纹和腐蚀穿孔,最终导致输送效率降低、输送介质泄漏等恶性事故。由于多数管道都铺设于地下或海底,所以一旦出现事故,管道的维修和抢修成本非常高。因此,做好管道在役检测工作己成为各国所关注的重大课题。 管道检测机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械,在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下,进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道检测机器人按照驱动方式大致可以分为以下三种:①利用流体推力;②自驱动(自带动力源);③通过弹性杆外加推力。目前,用于管道检测、探伤、维护等用途的机器人试验样机及商业化产品的种类和数量不断增加。同时还出现了以进入人体微细管道进行诊疗和检查为目的微小管道检测机器人的研究热潮。 2 国内外管道检测机器人技术发展现状 学者福田敏男、细贝英夫在1986年研制了可以通过“L”无圆弧过渡的管内移动机器人[3]。该机器人行走机构分别由头部和本体两部分组成,头部和本体可相对回转。当机器人在直管内行走时,本体上的电动机Ml通过减速装置带动本体上的驱动轮转动,使机器人沿直管行走。当通过90度弯管时,电动机MZ驱动头部做姿态调整,同时驱动头部履带,引导机器人通过弯管。 西门子公司Werner Nuebuaer等人研制的微管道机器人[4]有4、6、8支脚三种类型,可在各种类型的管里移动,其基本原理是利用腿推压管壁来支撑个体,多腿可以方便地在各种形状的弯管内移动。 国内的太原理工大学研制成功管内脚式行走机器人[5],该机器人可在管内双向行走,自动随管道弯度转向。该机器人由撑脚机构、牵引机构和转向机构构成。清华大学研制了一套小型蠕动机器人系统[6]。上海大学利用石油管道的石油高压研制成在役石油管道检测机器人,该型机器人分成多节,利用与管道密封的