工业机器人复习第6章节.pptVIP

6.3.2 VAL-Ⅱ语言 　　VAL-Ⅱ是在1979年推出的, 用于Unimation和Puma机器人。 它是基于解释方式执行的语言,并且具有程序分支、传感信息输入/输出通信、 直线运动以及许多其他特征。例如,用户可以在沿末端操作器a轴的方向指定一个距离height, 将它与语句命令APPRO(用于接近操作)或DEPART(用于离开操作)结合, 便可实现无碰撞地接近物体或离开物体。MOVE命令用来使机器人从它的当前位置运动到下一个指定位置，而MOVES命令则是沿直线执行上述动作。为了说明VAL-Ⅱ的一些功能, 我们通过下面的程序清单来描述其命令语句： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1 PROGRAM　TEST 程序名 2 SPEED　30　ALWAYS 设定机器人的速度 3 height＝50 设定沿末端执行器a轴方向抬起或落下的距离 4 MOVES　 p1 沿直线运动机器人到点p1 5 MOVE　　p2 用关节插补方式运动机器人到第二个点p2 6 REACT　1001 　如果端口1的输入信号为高电平(关), 则立即停止机器人 7 BREAK 当上述动作完成后停止执行 8 　DELAY　2 延迟2秒执行 9 IF SIG(1001)　GOTO　100 [ZK(]检测输入端口1, 如果为高电平(关), 则转入继续执行第100行命令, 否则继续执行下一行命令 10　OPEN 打开手爪 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 11 MOVE　p5 运动到点p5 12 SIGNAL　2 打开输出端口2 13 APPRO　p6, height 将机器人沿手爪(工具坐标系)的a轴移向p6, 直到 离开它一段指定距离height的地方, 这一点叫抬起点[ZK)] 14 MOVE　p6 运动到位于p6点的物体 15 CLOSE 关闭手爪, 并等待直至手爪闭合 16 DEPART　height 沿手爪的5轴(工具坐标系)向上移动height距离 17 MOVE　p1 将机器人移到p1点 18 TYPE　″all　done″ 在显示器上显示all done 19 END Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 第 6 章 工业机器人编程 第 6 章 工业机器人编程 6.1 编程方式介绍 6.2 机器人编程语言的基本要求和类别 6.3 编程语言的应用 习题 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 6.1 编程方式介绍 　　1. 顺序控制的编程 　　在顺序控制的机器中, 所有的控制都是由机械或电气的顺序控制器实现的。按照我们的定义, 这里没有程序设计的要求。顺序控制的灵活性小,这是因为所有的工作过程都已编好, 每个过程或由机械挡块或由其他确定的办法所控制。大量的自动机都是在顺序控制下操作的。这种方法的主要优点是成本低, 易于控制和操作。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 　　2. 示教方式编程(手把手示教) 　　目前大多数机器人还是采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技术, 易于被熟悉工作任务的人员所掌握, 而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快,示教过后,马上即可应用。在对机器人进行示教时, 将