机器人操作系统(ROS)及仿真应用 课件全套 第1--9章 Linux Ubuntu入门基础--- 基于ROS的服务机器人应用实例.ppt

机器人操作系统(ROS)及仿真应用 第1章 Linux Ubuntu入门基础 第2章 ROS安装与系统架构 第3章 ROS通信方式 第4章 ROS实用工具 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第8章 ROS机器人三维视觉仿真实例 第9章 基于ROS的服务机器人应用实例 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 在ROS系统中，机器人的三维模型是通过URDF文件进行描述的。URDF全称为Unified Robot Description Format，是一种基于XML规范扩展出来的文本格式。 从机构学角度讲，机器人通常被分解为由连杆和关节组成的结构。连杆是带有质量属性的刚体，而关节是连接和限制两个刚体相对运动的结构，也被称为“运动副”。通过关节将连杆依次连接起来，就构成了一个个运动链，也就是机器人的机构模型。而URDF就是就是用来描述这一系列关节与连杆的相对关系的工具。除此之外，还包括惯性属性、几何特点和碰撞模型等一系列附加参数。 5.1 URDF的物理模型描述 在URDF文件中，通常存在一个robot根节点，在这个根节点之下是一连串的joint和link子节点。其中joint对应的就是关节，link对应的就是连杆。这些joint和link组合在一起，就形成了机器人的完整模型。其中joint仅起到连接作用，内部参数相对固定。而link通常会对应机器人的某个零部件，所以参数内容比较丰富，比如惯性属性、几何特点和碰撞模型这些参数一般都放置在link中进行描述。 在wpr_simulation开源工程中，机器人的URDF模型文件放置在models子目录中。详细讲解URDF中对机器人模型的结构描述见P121-125。 5.1 URDF的物理模型描述 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 在wpb_home.model模型文件中，包含了全向移动底盘、RPLidar A2的激光雷达、Kinect v2立体相机的描述。 5.2 URDF的传感器描述 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 5.3 ROS机器人运动仿真 1、运动控制仿真实例 详细操作步骤见教材P127-P131页 详细操作步骤见教材P131-P134页 2、和ROS系统工具的连接实例 详细操作步骤见教材P134-P139页 3、基于传感器的闭环控制仿真示例 第 5 章 5.3 ROS机器人运动仿真 5.1 URDF的物理模型描述 5.4 本章小结 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 5.2 URDF的传感器描述 5.4 本章小结 本章主要首先对机器人URDF的物理模型结构以及仿真中常用的惯性参数进行解读；接着对机器人URDF的传感器进行描述，其中包括运动底盘、激光雷达、立体相机仿真参数的代码实现；最后通过实例实现了基于激光雷达传感器的闭环运动控制仿真。 机器人操作系统(ROS) 及仿真应用 机器人操作系统(ROS)及仿真应用 第1章 Linux Ubuntu入门基础 第2章 ROS安装与系统架构 第3章 ROS通信方式 第4章 ROS实用工具 第5章 ROS机器人建模与运动仿真 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 第7章 ROS机器人平面视觉检测仿真应用 第8章 ROS机器人三维视觉仿真实例 第9章 基于ROS的服务机器人应用实例 第 6 章 6.3 开源地图导航插件简介 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 6.2 ROS中的Navigation导航系统 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 6.4 语音识别和自主导航综合实例 6.5 本章小结 第 6 章 6.3 开源地图导航插件简介 第6章 ROS机器人建图与导航仿真应用 6.2 ROS中的Navigation导航系统 6.1 在Gazebo中进行SLAM建图和导航仿真 6.4 语音识别和自主导航综合实例 6.5 本章小结 “SLAM”，英