导航学2-2-2012讲述.ppt

第二章 定位与导航基础 2.1 常用坐标系及变换 2.2 地球导航的基本关系 2.3 惯性传感器基本理论 2.4 陀螺稳定平台 2.3 惯性传感器基本理论 2.3.1 陀螺仪基本特性 2.3.2 加速度计基本原理 2.3.3 新型惯性敏感器 2.3.1 陀螺仪基本特性 各式早期的陀螺仪 框架式刚体转子陀螺仪 陀螺仪两个主要的特性 进动性： 在陀螺上施加外力矩时，会引起陀 螺动量矩矢量相对惯性空间转动的特性。 稳定性 ：陀螺转子绕自转轴高速旋转即具有 动量矩H时，如果不受外力矩作用，自转轴 将相对惯性空间保持方向不变的特性。 二自由度陀螺仪的进动性 在二自由度陀螺仪上施加外力矩，会引起陀螺动量矩矢量相对于惯性空间转动的特性叫进动性。 进动角速度的大小，取决于动量矩的大小和外力矩的大小，其计算式为 进动角速度的方向和大小 陀螺动力效应：陀螺力矩 陀螺动力（稳定）效应，对内框架有效 陀螺动力（稳定）效应，对内框架无效 二自由度陀螺仪的定轴性 陀螺的表观运动 由于陀螺仪的转动相对惯性空间保持方向不变，而地球以其自转角速度绕极轴相对惯性空间转动，因此陀螺自转轴相对地球的方向将出现表观变化。观察者以地球作为参考基准所看到的这种表面上的进动现象，叫做陀螺仪的表现进动。 傅科摆（1851） 摩擦及对策、漂移率 2.3.2 加速度计基本原理 一般摆式加速度