机器人学—第四讲.pptVIP

* 二次转动 首先绕X轴转 角，然后绕新的Y轴 角，则 物体的方位为： 如果两次转动是绕固定系的轴线，则物体的方 位为 表示姿态角，并不表示运动角，即非描述运动过程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 前面讨论了旋转矩阵的三种特殊情况，即绕x, y和z轴的旋转矩阵，现在讨论绕过原点的任意轴K旋转θ角的变换矩阵。 表示坐标系B相对参考系A方位 3.9 旋转变换通式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * * 设想 K 为坐标系{A}的上过原点的任意单位矢量 3.9 旋转变换通式 定义两个辅助坐标系