机械工程控制基础第4章讲述.ppt

机械工程控制基础 第一章 自动控制的一般概念 第二章 控制系统的数学模型 第三章 控制系统的时域分析法 第四章 频域分析法 第五章 控制系统的稳定性 第六章 控制系统的校正 第四章 线性系统的频域分析 4.1基本概念 4.2频率特性的Nyquist图 4.3频率特性的Bode图 4.4系统的频域特征量 4.5最小相位系统与非最小相位系统 4.1 基本概念 频率特性是研究自动控制系统的一种工程方法。应用频率特性可以间接地分析系统的动态性能与稳态性能。 频率特性法的突出优点:(1)组成系统的元件及被控对象的数学模型若不能直接从理论上推出和计算时，可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质。(2)应用频率特性法分析系统可以得出定性和定量的结论，并且有明显的物理意义。在应用频率特性法分析系统时，可以利用曲线，图表及经验公式，因此，用频率特性法分析系统是很方便的。 奈奎斯特图的绘制；伯德图的绘制； 本章的重点 通过本章学习，应重点掌握频率特性的概念与性质、典型环节及系统开环频率特性的极坐标图和波特图的绘制和分析方法、控制系统稳定性的频域分析法、闭环频率特性的求法、闭环系统性能指标的频域分析法等。 频率特性 频率响应 系统对正弦输入的稳态响应称为频率响应。开环系统对正弦输入的稳态响应称为开环频率响应；闭环系统对正弦输入稳态响应称为闭环频率响应； 根据微分方程解的理论，若对系统输入一谐波信号xi(t)=Xisinωt，系统的稳态输出响应也为同一频率的谐波信号，但幅值和相位发生了变化。 典型的频率响应 例1 一阶系统传递函数： 系统输入函数： 则： 瞬态分量 稳态分量 则，幅值为： 相位为： 由传递函数可知，-1/T是G(s)的极点，也是系统微分方程的特征根si，由于si为负值，所以系统是稳定。 随着时间的推移，当t→∞时，瞬态分量迅速衰减至零，系统的输出x0(t)即为稳态响应。 所以，系统的稳态响应为： 由此可知，它是与输入同频率的谐波信号！ 显然，频率响应只是时间响应的一个特例。不过，当谐波的频率ω 不同时，幅值X0(ω)与相位φ(ω)也不同。这恰好提供了有关系统本身特性的重要信息。从这个意义上说，研究频率响应或者频率特性就是在频域中研究系统的特性。 例2：如图所示电气网络的传递函数为 若输入为正弦信号： 其拉氏变换为： 输出拉氏变换为： 其拉氏反变换为： 输入信号的复数表示为： 输出信号的复数表示为： 它们之比为： —幅频特性 —相频特性 系统幅频特性:线性系统在谐波输入作用下，其稳态输出与输入的幅值比是输入信号的频率ω的函数。 系统相频特性:稳态输出信号与输入信号的相位差是输入信号的频率ω的函数。 频率特性· 0 1 0.890 0.707 0.447 0.316 0.243 0.196 0 0 -26.5 -45.0 -63.4 -71.6 -76.0 -78.7 -90 幅频特性和相频特性数据 频率特性与传递函数的关系 若系统的微分方程为： 则系统的传递函数： 输入信号为谐波信号： 系统输出为： 若系统无重极点： 则系统的输出： 式中，si为特征根；Ai 、B、B*（B与B*共轭）为待定系数。 对于稳定系统而言，系统的特征根si均具有负实部，则上式中的瞬态分量， t→∞，将衰减为零，系统x0(t)即为稳态响应，故系统的稳态响应为 时间函数 拉氏变换函数 计算待定系数B： 同理， 代入输出函数，则系统的稳态响应为 （欧拉公式） 系统的幅频特性和相频特性分别为： 故 就是系统的频率特性，它是将G(s)中的s用jω取代后的结果，是ω的复变函数。显然，频率特性的量纲就是传递函数的量纲。 四、频率特性的求法 1. 由频率响应的定义得到频率特性 从x0(t)的稳态项中可得到频率响应的幅值和相位。然后，按幅频特性和相频特性的定义，就可分别求得幅频特性和相频特性。 2.传递函数 频率特性 系统的频率特性就是其传递函数G(s)中用复变量jω替换s，也称G(jω)为谐波传递函数。 =∠G(jω) 系统的频率响应为： 条件：不知道传递函数或微分方程等数学模型，不能使 用上述两种方法求解，此时可以通过试验求得频率特性后，求得传递函数（在第九章详述） 步骤1：改变输入谐波信号Xiejωt频率的频率ω，并测出与此相对应的输出幅值Xo(ω)与相移φ(ω). 步骤2：作出幅值比Xo(ω)/Xi,对频率ω的曲线，此即幅频特性曲线； 步骤3：作出相移φ(ω) 对频率ω的曲线，此即相频特性曲线； 3.用试验方法求解 4.频率特性的特点和作用 （1） 由 当 时 并且 所以 即 这表明系统的频率特性就是单位脉冲响应的