机械工程控制基础课件第6章讲述.pptVIP

PID调节器的Bode图 校正作用： 1. 低频段起积分作用， 减小低频稳态误差 2. 中频段起微分作用， 加快响应，改善动态 3. Kp决定控制作用强弱, 加大Kp减小系统的稳定误差。 * * 二、PID调节器设计 工程上常采用所希望的两种典型对数频率特性 1、二阶系统最优模型 典型二阶系统的开环Bode图如图 开环传递函数（单位反馈系统）为 闭环传递函数为 ξ=0.707的阻尼比称为工程最佳阻尼系数，此时转折频率 二阶系统最优模型Bode图 * 三阶系统最优模型的Bode图如图 模型既保证了中频段斜率为-20dB/dec，又使低频段有更大的斜率，提高了系统的稳态精度。 它的性能比二阶最优模型高，因此工程上常常采用。 2、三阶系统最优模型 三阶系统最优模型Bode图 * 【例】某单位反馈系统的开环传递函数为 试设计有源串联校正装置，使系统速度误差系数Kv≥40，幅值穿越频率ωc≥50s-1，相位裕度?≥50°。 解：未校正系统为Ⅰ型系统，故K=Kv， 按设计要求取K=Kv=40，作未校正系统的Bode图， 得ωc=16s-1，?=17.25° 确定校正装置： 原系统的ωc和?均小于设计要求， 为保证系统的稳态精度，提高系统的动态性能， 选串联PD校正。选最优二阶模型为希望的频率特性。 * 校正环节 校正前 校正后 * 为使原系统结构简单，对未校正部分的高频段小惯性环节作等效处理，即 所以未校正系统的开环传递函数为 已知PD校正环节的传递函数为 * 为使校正后的开环Bode图为希望二阶最优模型，可消去未校正系统的一个极点，故令Td=0.15s，则 由图可知，校正后的开环放大系数 根据性能要求 故选Kp=1.4 * 校正后的开环传递函数为 校正后开环对数幅频特性如图所示。 由图得校正后的幅值穿越频率 相位裕度为 校正后系统速度误差系数Kv=KKp=5640， 故校正后系统的动态和稳态性能均满足要求。 * 第6章 小结 熟练掌握相位超前校正装置、相位滞后校正装置、相位滞后-超前校正装置的频率特性及对系统的影响。 掌握各种校正装置的设计方法。 ③ 掌握PID调节的基本规律及PID调节器的工程设计方法。 * 滞后校正环节的Bode图为 在第一个转折频率后，对数特性的幅值和相位都为负值，因此作为校正环节使用时不仅可以增大系统的滞后相位，而且能减小在一定频率范围中的对数幅值。 特点 相位滞后：负的相位移动。 幅值压缩：负的幅值斜率。 * 基于频率响应法的滞后校正方法 1、相位滞后校正的基本原理： 利用校正环节高频幅值衰减特性，使系统0dB频率下降，校正后系统剪切频率前移，达到增大相位裕度的目的。 在于保持低频增益不变，而使高频增益下降。 而不在于相位滞后效应。 * （1）根据稳态误差的要求，确定开环增益K，作未校正系统Gk(jω) 的Bode图，找出相位裕度和幅值裕度。 2、相位滞后校正的基本步骤 （2） 在Bode图上找出相位裕度为γ+（50∽120）的频率点，并选此点为已校正系统的剪切频率。 此处γ为要求的相位裕度。 （3）相位滞后校正环节的零点转折频率ωT=1/T应远低于已校正系统的剪切频率ωc，选ωc / ωT=5~10倍。 （4） 在Bode图的已校正系统的剪切频率点上，找到使Gk(jω) 的对数幅值下降到0dB所需的分贝值，而此值为 -20lg?，从而确定滞后校正环节的转折频率 * 【例】设一单位反馈系统的开环传递函数为 要求相位裕度γ≥450，设计校正环节。 解：首先画出Bode图，由图可知相位裕度γ=250。 不满足要求。 所以采用相位滞后环节进行校正。目的是增大相位裕度。 对于原系统ω=25s-1，这时相位裕度γ=450。 * 即要找到一个相位滞后环节，把原系统在ω=25s-1上的幅值减小到0，并对此频率附近原系统的相位曲线产生不明显的影响（只有这样才能维持γ=450）。 * * 但是事实上，相位滞后环节在新的幅值穿越频率上要产生一个不大的负相位，故实际的幅值穿越频率可选的比ω=25s-1稍小一些，如可以选择ωc=20s-1。 可以测得ωc=20s-1处的对数幅值为14dB，故相位滞后环节在频率ωc=20s-1的对数值应该近似等于-14dB，这样才能够使校正后的系统在此频率上的对数幅值为0dB。 *