哈尔滨工业学2010《现代控制理论基础》考试题A卷及答案.doc

即 （2）定义状态变量 ，，， 则 或写成 二．（本题满分10分） 设一个线性定常系统的状态方程为，其中。 若时，状态响应为；时，状态响应为。试求当时的状态响应。 【解答】系统的状态转移矩阵为，根据题意有 合并得 求得状态转移矩阵为 当时的状态响应为 三．（本题满分10分） 已知某系统的方块图如下， 回答下列问题： （1）按照上图指定的状态变量建立状态空间表达式； （2）确定使系统状态完全能控且完全能观时，参数的取值范围。 【解答】（1）系统的状态空间表达式为 （2）使系统状态完全能控且完全能观时，参数且。 四．（本题满分10分） 离散系统的状态方程为 （1）是否存在一个有限控制序列，使得系统由已知的初始状态，转移到，？试给出判断依据和判断过程。 （2）若存在，求的最小值及控制序列。 【解答】 （1）由题意， ，，，，由系统能控性的定义可知：存在有限控制序列，使得在有限时间内由状态初值转移到零。 （2）由系统状态完全能控的性质可知，此系统为二阶系统，可用适当的，，使得，即的最小值为1。 根据状态方程进行递推如下： ， 由上面最后一步可得 即 即，。 五．（本题满分10分） 对下列系统 试设计一个状态反馈控制器，满足以下要求：闭环系统的阻尼系数；阶跃响应的峰值时间等于3.14秒。 【解答】 假设状态反馈控制律为，代入状态方程得闭环系统 闭环特征多项式为 根据题意的要求，，，，期望特征多项式为 根据多项式恒等的条件可得： 解得 状态反馈控制律为。 六．（本题满分10分） 设系统的状态空间表达式为 若该系统的状态不可测量，试设计一个降维状态观测器，使降维观测器的极点为，要求写出降维观测器动态方程，并写出状态的估计方程。 【解答】将状态空间表达式写成： 进一步写成 设降维观测器方程为 引入中间变量，两边求导数得 根据题意，降维观测器的极点为-10，即，解得。 最终得到降维观测器的动态方程为 状态估计的表达式为。 七. （本题满分10分） 证明对于线性定常系统的线性变换，其传递函数（矩阵）保持不变。 【证明】设原线性系统为 其传递函数矩阵为 设线性变换为，变换后的线性系统为 该系统的传递函数矩阵为 显然，，即其传递函数（矩阵）保持不变。 证毕 八. （本题满分10分） 某2阶非线性系统的状态方程为，证明该系统在坐标原点处渐近稳定。 【证明】 取李雅普诺夫函数，显然是正定函数；此外，沿着状态轨线的导数为： 令函数，则，关于的二次方程的根的判别式为 ，，。则有，所以表达式恒小于零，因此，为负定。所以该系统在坐标原点处渐近稳定。 哈尔滨工业大学 现代控制理论基础 (A卷答案) 班号： 姓名： emotionalBecause of the guerrilla forces in the surrounding area have been withdrawn, activities in the Lakes Cheng Wanjun also refuge in Japanese, Zhu Xi forces became the puppet to attack key targets　Eve puppet attacking in Wuzhen, face the problem of the retreat was to meet the enemy, in a debate within the leadership, some believe that the elves, concentrate a superior force, surely do, early transfer is the best way to reduce losses. 　　Deputy Commander Wang Hesong impassioned statement: Wuzhen hold, is our militarys duty! I have win a series of victories, morale, Wuzhen battle to victory, fight this battle, a Chinese miracle in the history of guerrilla warfare.Commander Zhu Xi did not have much, but the final word. On November