浙江大学自控制原理2007-2009年真题精讲及答题技巧.doc

历年试题精讲及答题技巧 通过真题的学习和掌握，可以帮助学生把握考试重点。每年的考点在历年试题中几乎都有重复率，因此，通过对历年真题的把握，可以掌握今年考试的重点。另外，可以通过对历年真题的学习，把握出题者的思路及方法。每种考试都有自己的一种固定的模式和结构，而这种模式和结构很难用语言来表述。而通过认真揣摩历年真题，可以找到这种感觉。因此，第三部分就真题进行详细的剖析，以便考生掌握命题规律、知悉命题的重点、难点、高频考点，帮助考生迅速搭建该学科考试的侧重点和命题规则。 4.1 真题剖析 4.1.1 2007年真题 【分析】本题考查控制系统的微分方程描述、以及传递函数的转化。要求大家会分析常用的物理规律和化学规律以及拉氏变换。一般常用的模型为电路模型、弹簧模型以及转动模型等。对于三种模型书上均有例题，大家应仔细理解。本题考查转动模型，比较少见，要求掌握利用转矩方程构造微分方程。 【题目】2 求系统输出y(s)的表达式。 【解题】 移动点相加，N2(s)前移，N3(s)前移越过H1、G1得： 【分析】本题考查通过结构图的变换列写传递函数。要求大家掌握书中提供的常用的结构图简化的规则，会进行结构图的等效变换，特别是前移后移的等效变换。关键点即遵循等效原则。本题涉及到4个输入，等效变换后还要利用叠加定理。 【题目】3 单位负反馈系统的开环传递函数 其中K0, T0。试求： （1）闭环系统稳定，K和T应满足的条件；在K-T直角坐标系中画出该系统稳定的区域。 （2）若闭环系统处于临界稳定，且振动频率w=1rad/s。求K和T的值。 （3）若系统的输入为单位阶跃，分析闭环系统的稳态误差。 解：（1）系统的特征方程为： Routh判据得，系统稳定： 由K-T描点，得到曲线： 【分析】本题主要考察线性系统稳定性的分析及稳态误差的计算。要求大家会利用劳斯判据进行线性系统稳定性的判定，掌握劳斯判据的一般情况和特殊情况，以及劳斯判据的应用；掌握稳态误差的计算，会分析不同类型的系统在典型信号作用下的稳态误差。本题从比较新颖的角度考查劳斯判据，但内容仍然为判断稳定、临界稳定的常规内容，大家要注意知识点的区分和串联。 【题目】4 系统结构图如图4所示。 （1）画出系统的根轨迹图，并确定使闭环系统稳定的K值的范围； （2）若已知闭环系统的一个极点为S1=-1，试确定闭环传递函数。 解：（1）画系统根轨迹及使系统稳定的K值。 d=-3.854，因此使闭环系统稳定的K值范围为0K4。 （2）求闭环传递函数，由图4 【分析】本题主要考察根轨迹的绘制以及应用。要求大家掌握根轨迹绘制的基本法则，能够准确绘制出系统的根轨迹，并能够利用根轨迹图像分析系统的稳定性。 【题目】5 解：设副回路的传递函数是 由频率特性知： 由框图知 【分析】本题属于频率特性知识点典型考查题型。要求大家掌握系统传递函数与频率特性曲线的对应关系。能够利用已知的特性曲线的特征来确定传递函数中相应的参数值。大家用该能够准确画出系统的开环对数频率特性曲线，只要能理解两者的对应关系，这类题目还是比较简单的。 【题目】6 已知单位负反馈系统开环频率特性的极坐标图如图6所示，图示曲线的开环放大倍数K=500.，右半s平面内的开环极点数P=0，试求： （1）图示的系统是否稳定，为什么？ （2）确定使系统稳定的K值范围。 解：（1）N=Z-P, P=0, N=0得到Z=0，图示系统稳定 【分析】本题主要考查了奈氏判据的应用。要求大家掌握系统的开环幅相特性曲线的绘制，并利用奈氏判据判断系统的稳定性以及求解满足系统稳定的参数的取值范围。求解放大系数K的取值范围是该知识点的常见题型。解题关键是找到临界点，理清K的变化趋势对曲线的影响。该题型有一定的难度，需要多加理解、练习。 【题目】7 是非题。 （1）经过状态负反馈后的系统，其能控能观性均不发生改变。 （2）若一个可观的n维动态系统其输出矩阵的秩为m，则可设计m维的降维状态观测器。 （3）由已知系统的传递函数转化为状态方程。其形式唯一。 （4）一个能控能观的连续系统离散化后仍然保持其能控能观性。 （5）非线性系统的稳定性概念是全局性的，与系统的初始条件和外部输入无关。 （6）若系统完全能控能观，则可以设计该系统的状态反馈控制器与状态观测器，但需要注意的是其设计结果将相互影响。 （7）描述函数法是线性系统频率法的推广，但它只考虑了主导极点的频率响应。 （8）对一个n维的能控能观线性SISO系统，其状态方程与传递函数描述是等价的。 （9）系统S1能控的充要条件是其对偶系统S2能观。 （10）经过非奇异线性变换的线性定常系统不改变其状态的能控性。 【分析】判断题是近年罕见的题型，这需要大家有较为扎实的控制理