卡尔曼_单片机__MPU6050.doc

互补滤波的原因 对mpu6050来说，加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角误差比较大；而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响，但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。不过要怎么弥补呢？经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度做为最优，定时对加速度采样来的角度进行取平均值来校正陀螺仪的得到的角度。就是，短时间内用陀螺仪比较准确，以它为主；长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补了，不过滤波在哪里加速度计要滤掉高频信号，陀螺仪要滤掉低频信号，互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号，例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢，在高频时信号不可用，所以可通过低通抑制高频；陀螺响应快，积分后可测倾角，不过由于零漂等，在低频段信号不好。通过高通滤波可抑制低频噪声。将两者结合，就将陀螺和加表的优点融合起来，得到在高频和低频都较好的信号，互补滤波需要选择切换的频率点，即高通和低通的频率 #include REG52.H #include math.h #include stdio.h #include INTRINS.H typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //******角度参数************ float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存 float Angle_gy; //由角速度计算的倾斜角度 float Accel_x; //X轴加速度值暂存 float Angle_ax; //由加速度计算的倾斜角度 float Angle; //小车最终倾斜角度 uchar value; //******卡尔曼参数************ float code Q_angle=0.001; float code Q_gyro=0.003; float code R_angle=0.5; float code dt=0.01; //dt为kalman滤波器采样时间; char code C_0 = 1; float xdata Q_bias, Angle_err; float xdata PCt_0, PCt_1, E; float xdata K_0, K_1, t_0, t_1; float xdata Pdot[4] ={0,0,0,0}; float xdata PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } }; //********************************************************* // 卡尔曼滤波 //********************************************************* //Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms； void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro) { Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计 Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分 Pdot[1]=- PP[1][1]; Pdot[2]=- PP[1][1]; Pdot[3]=Q_gyro; PP[0][0] += Pdot[0] * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分 PP[0][1] += Pdot[1] * dt; // =先验估计误差协方差 PP[1][0] += Pdot[2] * dt; PP[1][1] += Pdot[3] * dt; Angle_err = Accel - Angle; //zk-先验估计 PCt_0 = C_0 * PP[0][0]; PCt_1 = C_0 * PP[1][0]; E = R_angle + C_0 * PCt_0; K_0 = PCt_0 / E; K_1 = PCt_1 / E; t_0 = PCt_0; t_1 = C_0 * PP[0][1]; PP[0][0] -= K_0 * t_0; //后验估计误差协方差 PP[0][1] -= K_0 * t_1; PP[1][0] -= K_1