06_伺服调试题稿.pptx

伺服调试 公司：中达电通股份有限公司 部门：运动控制产品处（IMS） 日期：2013年01月17 内容大纲 背景知识 ASDA系列伺服简介、 编码器分辨率、 何谓响应带宽、 伺服刚度、与机械刚性 控制架构 三层式串联控制回路，位置控制回路、速度控制回路、与扭矩控制回路 示波器使用 共振测量、性能监控、与惯量评估 ASDA系列 ECMA系列伺服马达 额定扭矩: 0.32 N-m ~ 47.74 N-m 最大扭矩: 0.96 N-m ~ 119.36 N-m 转速: 1000 rpm ~ 5000 rpm 编码器分辨率: 2500 ppr,17 bits, 20 bits 功率范围 0.1kW ~15kW 编码器分辨率 编码器分辨率 2500 ppr的编码器是一AB相的编码器，每转传送10000脉冲 标记为20-bits的编码器是代表它的等级而非每转的刻度数目，因为该型编码器是以通讯而非脉冲讯号与伺服马达沟通 17 bits = 160,000 p/r ( 217=131,072)20 bits = 1,280,000 p/r ( 220=1,048,576) 高分辨率的优势 高分辨率编码器的优点 转子除了在编码器的分割点上，无法回复当时的位置 分辨率越高 ，位置定位越准确 分辨率越高，低速稳定度越好 分辨率越高，噪音越小 低分辨率 高分辨率 距离A 距离A ta tb tc t 1 t 2 t 3 t 4 速度 曲线 响应评估 时域与频域 整定时间是时域的评估量，带宽则用在频域里 整定时间 ∞(k /带宽) 速度回路增益 ∞(k *带宽) 频率简介 从傅立叶级数的观点来诠释 周期函数可由不同谐波的正弦函数来组成 越尖锐的讯号需要越高频率函数来合成 高带宽的系统可以接受较尖锐的命令，即变化快速的指令 伺服刚度Stiffness 评估系统对抗扰动的能力 扰动到处都有 所有会造成负载出力改变的因素即是扰动 较高的增益意谓着较快的反应能力，让系统具有快速调整的能力，以避免扰动力量所产生的影响 机械刚性 与系统的响应息息相关 机械系统越坚固，可支持的系统带宽越高 坚固系统的共振频率一般较高 若要有高速反应的机械，设计时需要把机械刚性考虑进去 稳定的系统 工业观点与学术理论观点 在理论上，稳定性的定义是系统不会自我发振 以工业上的标准而言，即使系统不会自我振荡，此系统也不能说是稳定的系统 机械的稳定性是要符合用户的规范；以CNC为例，就是要符合平稳的速度及精准的定位，否则就算系统不发振，对真实的应用也无义意 多元的控制模式 此表格是ASDA-A2的控制模式 大部分的控制模式在其他的系列也都支持 更多的信息请参考手册 控制架构 多重串联回路 位置回路、速度回路、与电流回路 位置控制回路 位置控制路径 位置命令单元、位置控制单元、速度回路、电流回路、 及共振抑制单元 位置命令 位置控制 单元 速度 回路 电流 回路 位置命令 单元 共振 抑制 单元 位置反馈 位置命令单元 位置命令与操作模式选择 脉波型式选择、控制模式、电子齿轮比、Moving Filter、与位置控制单元 位置与速度(1) 速度包含在位置曲线中 每一单位时间内移动距离越长，速度越快 位置与速度(2) S-曲线的作用 平滑曲线可让物体在加速与减速过程中平顺的运动 位置-速度-扭矩 从物理的观点 在现实世界中，脉冲函数是不存在的；这也是另一个需要S-曲线的理由 对加减速区域很短的应用而言，系统必需有能力在短时间内提供非常大的能量，否则驱动器将会在饱和状态下运作而无法精准的跟随命令移动 位置曲线 速度曲线 加速区 减速区 静止区 等速区 扭矩曲线 静止区 静止区 静止区 加速区 等速区 减速区 位置曲线 速度曲线 扭矩曲线 系统饱和 何谓饱和 饱和是伺服系统在它最大可能的输出能量下操作 当饱和时，如果命令还一直要求伺服提供能量，如增加速度，伺服系统将无法再跟随命令，增加输出能量 在饱和时，外部干扰将会严重影响伺服的运作，因为伺服再也无多余的能量去对抗外力 Moving Filter P1-68 Moving Filter的功能 可平顺命令但会产生命令的时间延迟 低通滤波器 P1-08位置命令平滑常数 命令的高频部分将会被滤掉 速度 低通滤波器 之前 时间 P 1 - 08 滤波时间 99 . 8 % 99 . 8 % 低通滤波器之前的 位置命令 低通滤波器 之后 低通滤波器之后的 位置命令 位置控制单元 位置回路增益调整 位置控制比例增益、 位置积分补偿、 位置控制前馈增益 位置控制比例增益 P2-00位置命令的输入速率 位置控制比例增益越高，位置命令的追随性越佳 一般而言，位置控制比例增益可等于或小于 ?的速度控制比例增益，若过度调适，则会产生位