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第2章节机器人的总体与机械结构的设计
职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 2.1 机器人的基本组成及技术参数 2.1.1 机器人的基本组成 2.1.2 机器人技术参数 2.2 机器人总体设计 2.2.1 系统分析 2.2.2 技术设计 2.2.3 仿真分析 2.3 机器人机械系统设计 2.4 传动部件设计 2.5 行走机构设计 2.6 机身设计 2.7 臂部设计 * * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人的基本组成及技术参数 机器人总体设计 机器人机械系统设计 传动部件设计 行走机构设计 机身设计 臂部设计 手腕设计 手部设计 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。为了明确机器人的设计任务和过程，我们以工业机器人为例对机器人的组成和技术参数进行一些介绍。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 如图所示，机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 图2-1 机器人的基本组成 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据，不同的机器人其技术参数不一样。但是，工业机器人的主要技术参数一般都应有：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 图2-2 PUMA 562型机器人 图2-3 Stewart机构 1、自由度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2、定位精度与重复定位精度 机器人精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示。它是衡量一系列误差值的密集度，即重复度。如下图所示。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (a) 重复定位精度的测定； (b) 合理定位精度，良好重复定位精度； (c) 良好定位精度．很差重复定位精度； (d) 很差定位精度，良好重复定位精度。 图2-4 机器人精度和重复精度的典型情况 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3、工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，所以是指不安装末端操作器时的工作区域。 图2-5 PUMA 机器人工作范围 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5
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