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CANopen对象字典生成办法 发布时间：2013-09-25 来源：中国自动化网 类型：解决方案?1081人浏览 关键字： CANopen?对象字典?生成器 导读： 本文在阐述CANopen对象字典的概念与结构的基础之上，结合生成对象字典常用方法的不足，引出一种可快速可靠创建与修改对象字典的对象字典生成器ODBuilder，不仅有效减少编辑对象字典的时间，而且最大限度地避免工程师手工编辑对象字典的错误出现，为CANopen设备参数设置提供有力可靠的解决方案。 摘要：关键词：Abstract: In?this?paper,?on?the?introduction?of?the?concept?and?structure?of?the?CANopen?object?dictionary,?combined?with?the?shortage爋fo?common?methods爋ft?generating?object?dictionary,爈bead?to?a?object?dictionary?generator-ODBuilder,?which爄s?equickly?and?reliably?create?and?modify?the燙ANopen??object?dictionary.?This爐ool爊ot爋nly?aryeffectively?reduce?the?time爋fm?editing?object?dictionary,燽ut?tsignificantly?minimize?the?occurrence?of爀rror爋fca?manually?editing?the?object?dictionary,燼nd?iprovide?a?robust?and?reliable?solutions爁or爐he?stparameter?Settings?of?CANopen?equipment. Key?words:? CANopen，Object?dictionary，generator，ODBuilder，EDS?File 引言CANopen协议是一种基于控制器局域网（实时高效、组网灵活和产品兼容性高等优势，CANopen对象字典是一般在ODBuilder，为对象字典结构与对象字典是一个有序的对象组每个对象采用一个?索引 0000h 未用（Not?used） 0001?-?001F 静态数据类型?（标准数据类型，如?Boolean，Integer?16） 0020?-?003F 复杂数据类型 （预定义由简单类型组合成的结构如?PDOCommPar，SDOParameter） 0040?-?005F 制造商规定的复杂数据类型 0060?-?007F 设备子协议规定的静态数据类型 0080?-?009F 设备子协议规定的复杂数据类型 00A0?-?0FFF 保留（Reserved） 1000?-?1FFF 通讯子协议区域 (如设备类型，错误寄存器，支持的?PDO?数量) 2000?-?5FFF 制造商特定子协议区域 6000?-?9FFF 标准的设备子协议区域 A000?-?FFFF 保留（Reserved） 表1?CANopen?对象字典通用结构 1.2?EDS文件描述 CANopen?网络中每个节点都有一个对象字典，对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。电子数据EDS）。电子数据对设备及其配置进行标准化的描述电子数据对象字典ODBuilder。ODBuilder工具生成的对象字典，通信描述完全符合CANopen标准规范CiA?DS301以及设备描述符合EDS标准文件CiA?DSP306规范，具有CANopen标准化设备的通用性。 三、对象字典生成器对象字典对象字典生成器 图3.1?CANopen访问对象字典 对象字典条目表格提供一个指向存储器中某个变量的指针，而应用程序可直接通过变量名称访问所需的条目。因此对象字典条目列表就构成了索引/子索引与对应变量名称之间的接口。 对象字典列表分为几个不同的块，目的为了方便对象的查找。通常分为用户可通过索引查找相应的列表（如通信Communication?Profile?Area），再通过偏移量访问该列表中所需的单元。因此在生成对象字典时为了描述索引里的单元，就先创建该单元的访问类型、数据类型和指针变量等的结构体。然后利用创建好的结构体与应用变量建立相关联的索引条目。此外，还会编辑一个包含指向子索引字段的指针列表，方便查找相关条目。 3.2对象字典对象字典生成器对象字典 图3.2?对象字典 图3.3?树型结构索引结构 3.4?编辑对象字典索引属性 1.根据CANopen协议CiA?DSP306规范，输入不同的索引值，可灵活设定其“可选