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“机械操纵工程基本”5—use
试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：闭环系统的特征方程式 劳斯阵列为 例5-1 某一系统的闭环传递函数为 由于特征方程式的系数以及第一列的所有元素都为正，因而系统是稳定的。 机械工程控制基础 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例 系统的特征方程为D(s)=s5+7s4+6s3+3s2+2s+1，试判断 的稳定性 1 1 ∵劳斯表第一列元素不全为正，则系统不稳定 s5 1 6 2 s4 7 3 1 s2 s3 s1 s0 有两个右根 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例5-2 设单位反馈控制系统的开环传递函数为 试确定K值的闭环稳定范围。 解：其单位反馈系统的闭环传递函数为 特征方程式为 劳斯阵列为 机械工程控制基础 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例5-3设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程式的根的实部均小于-1，问K值应取在什么范围？如果要求根的实部均小于-2，情况又如何？ 由稳定条件得 因此K的稳定范围为 机械工程控制基础 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 解：系统的特征方程式为s3+9s2+18s+18K=0 令u=s+1得如下u特征方程 劳斯阵列为 所以 5/9K14/9闭环特征方程式的根的实部均小于-1 机械工程控制基础 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由稳定条件知：不论K取何值，都不能使原特征方程的根的实部小于-2 若要求实部小于-2，令u=s+2 得如下新的特征方程 机械工程控制基础 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二阶系统： 特征方程D(s)= a2s2+a1s+a0 系统稳定的条件：a20, a10, a00 阶次较低的系统， Routh判据可表示为： 劳斯阵列为： s2 a0 a2 s1 a1 0 s0 a2 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三阶系统： 特征方程D(s)=a3s3+a2s2+a1s+a0 a30 , a20, a10 , a00 a2a1-a3a00 系统稳定的条件： s3 a3 a1 s2 a2 a0 s1 s0 a0 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例：控制系统的方框图如下，试确定当输入为单位速度信号时,系统的稳态误差ess0.2s的K值的范围 - K s(s+5)(s+1) Xi(s) Xo(s) 解： 由系统的开环传函Gk(s)可确定为I型系统 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Cl
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