[精品]LXM05的Canopen通讯.doc

Lexium05A驱动器采用Canopen通讯的设计方法 概述 施耐德公司的Lexium05A系列伺服驱动器支持Canopen总线技术,可与Twido、Primium、M340 PLC等主站实现canopen总线通讯，完成点到点定位、寻原点、电子齿轮控制等功能。本文以Lexium05A驱动器与施耐德主流PLC间的通讯为例，介绍Lexium05A的Canopen通讯组态及编程方法。 Canopen通讯的硬件连接 1、伺服驱动器上的连接 Lexium05A伺服驱动器上的canopen接口共有两个，分别位于CN1和CN4口上，如下图。可选择使用其中一个，如CN1口。S1为终端电阻，拨到右边为OFF,左边为ON。  PLC上的连接 Twido PLC的canopen模块TWDNCO1M的端口定义： 2： CAN_L 3: CAN_GND 7: CAN_H Macro或Premium PLC的canopen扩展卡CPP110的端口定义： 2： CAN_L 3: CAN_GND 7: CAN_H M340的canopen端口定义  2： CAN_L 3: CAN_GND 7: CAN_H 三．Canopen总线通讯的软件设置 伺服驱动器中的设置 1.1 设定控制模式 将驱动器的控制模式设为CANopenDevice 1.2 设置总线地址及相关参数（本例中设为2，波特率为500KB） 注：以上参数在保存并重新上电后有效。 2．PLC中的组态 2.1 Twido PLC的canopen组态 1.1 新建项目，这里以Twidosoft V3.5中文版本为例。 1.2 选择“硬件”下的“扩展总线”，单击右键添加canopen模块 选择canopen总线模块型号。 Canopen模块的扩展地址，注意：此地址应该与其实际所处的硬件的位置一致，否则无法通讯。 1.3 右击TWDNCOM1对通讯参数进行组态  点击“导入/更新”图标，导入eds文件。  点击打开后自动导入eds文件。  导入成功后，在目录菜单下显示Lexium05设备。单击“Lexium05（V1.12）”图标添加canopen从设备。Twido PLC可以添加16个canopen从设备，每个从设备的地址号及波特率需与伺服驱动器的设置相一致。 删除，上移下移 设备地址 波特率 1.4 PDO组态 点击Mapping，配置发送和接收的PDO功能。Lexium05A支持8个PDO，接收和发送各4个，其中前3个PDO的定义是固定的，用户不能对其进行修改，第4个PDO可以自由定义，但不能超出4个字。 选择PDO类型：发送或接收。 PDO1－3定义是固定的，不可更改。   PDO4可自由定义 1.5 链接PDO PDO组态完成后，要将使用的从机PDO链接到主机上去。如下图： 单击，将从设备中定义好的PDO链接到主站上去。 链接到主机的PDO。 对于主机和从机来说，他们的PDO类型是相对的，如从机的接收PDO对应于主机的传送PDO。 主机一共可以管理16个发送PDO和16个接收PDO。 1.6 链接完成后，在Symbol页面下显示已用的PDO及其地址。 PDO在PLC中对应的实际地址。至此，PDO配置完成。 2.2 Macro或Prem