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§2-1 瞬时速度中心及其应用 瞬心应用例 1）求传动比 * 单击以编辑母版标题样式 单击以编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 * * * 第二章：平面机构的运动分析 教学内容：1、速度瞬心及其在机构速度分析中的应用 2、图解法分析速度及其加速度 3、机构分析的解析法 重点和难点：瞬心的应用，图解法 ◆明确机构运动分析的目的和方法。 ◆ 理解速度瞬心(绝对瞬心和相对瞬心)的概念，并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的位置。 ◆ 能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速度分析 ◆ 能用解析法对平面二级机构进行运动分析。 ◆ 掌握图解法的基本原理并能够对平面二级机构进行运动分析。 本章教学目标 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3-1 机构运动分析的任务、目的及方法 ◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ◆ 机构运动分析的方法 ●图解法 ●解析法 速度瞬心法 矢量方程图解法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 瞬 心 两构件相对运动速度为零的重合点称为瞬时转动中心，简称瞬心。绝对速度为零称为静瞬心，绝对速度不为零称为动瞬心。 瞬心 数目 两构件间必有一瞬心，若机构有K个构件，应有 k( k -1)/2个瞬心。 瞬 心 的 确 定 若两构件直接接触，那麽： ① 铰接点必是瞬心； ② 相对运动为平动时，瞬 心必然垂直速度方向； ③ 两构件组成高副，则瞬心必 然位于接触点的公法线上。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 三心 定理 作平面运动的三个构件必有3个瞬心，且3个瞬心必在同一直线上。 证明：... 若两构件不直接接触，可借助三心定理来寻找瞬心。 应用例 注意：瞬心有时会重合。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2）求距离 34 13 3 14 13 1 P P P P × = × v v 因为 14 13 34 13 3 1 P P P P = v v 所以 23 13 3 23 12 2 P P P P × = × v v 因为 23 12 23 13 3 2 P P P P = v v 所以 2 13 12 1 v P P = × v 因为 1 2 13 12 v v P P = 故 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、机构中同一构件上各点的速度分析： §2-2：相对运动原理分析机构的速度、加速度 基础知识：运动合成定理：动点在每一瞬时的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和。 矢量式： 如图所示的铰链四杆机构，已知机构位置，各构件的长度，ω1，α1，确定速度加速度。 1、确定速度和角速度 问题1、同一构件上的点间的速度和加速度的求法 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 分析：显然B点速度VB大小等于LAB*ω1，方向垂直杆AB，且与ω1的转向一致，C点运动由随B点平动和绕B点的转动。 A B C D E 1 2 3 4 ω1、α1 铰链四杆机构速度分析图 矢量式： 该矢量方程未知数的个数为2，方程可以求