集装箱自动化码头示范线小车低架桥系统固有特性分析的自由子结构方法.pdfVIP

三港口物流 集装箱自动化码头示范线小车一低架桥系统 固有特性分析的自由子结构方法 秦仙蓉，徐若育，胡晔 (同济大学机械工程学院机械设计及理论研究所，上海200092) 摘要：根据动态子结构理论中的自由子结构法，将集装箱自动化码头示范线的小车一低架桥系统看成是由小车和 低架桥两个子结构构成的整体系统，首先利用有限元方法获得每个子结构的低阶模态特性，然后通过两个 子结构在对接界面上的位移协调条件建寺整体系统在模态李间上的运动方程，求解其特征值问题获得整 体系统的模态特性。以卜海振华港机搭建的示范线为例验证了方法的可行性和可靠性，并分析了各子结 构特征对整体系统周有特性的贡献。 关键词：集装箱自动化码头；固有特性；动态子结构；自由子结构法 1 引 言 集装箱自动化码头上，港口前沿装卸机械与后方堆场之间的集装箱运输目前通常采用自动导航小车系 统(AGV)或集装箱卡车，但这两者却都同样存在成本太高而装卸效率没有人工码头高的问题。上海振华港 口机械(集团)公司(ZPMC)创新的提出了在码头前沿与后方堆场之间构筑专用钢结构低架桥，通过在低架 桥上高速运行的电动平板小车来转送集装箱，将码头装卸完全置于轨道上。这种方案使用低架桥电动小车、 低架桥起重小车和地面电动小车代替了自动导航小车(AGV)系统，借助一个空中交叉成功的解决了二维平 面上AGV的冲突问题，使得整个码头的装卸效率显著提高。 如上，这