自控1-5章讲解.ppt

偶极子：如果一个闭环极点和零点在复平面上的位置很接近，则常成为一个偶极子。 工程上，某零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则它们就构成了偶极子。 例如： 2. 主导极点：在 s 平面上，最靠近虚轴而附近又没有闭环零点的一些闭环极点，称为主导极点。 主导极点对系统的性能影响最大，远离虚轴的极点对系统的影响很小。 凡是比主导极点的实部大6倍以上(比主导极点远离虚轴4～6倍)的其它闭环零、极点，其影响均可以忽略。 这样，在许多情况下，同时考虑偶极子的处理原则后，高阶系统往往只剩下二、三个主导极点和一、二个零点，这样就可以估算阶跃响应的性能指标，从而简化了高阶系统的分析研究工作。 三、利用主导极点估算系统的性能指标 例 三阶系统的闭环传递函数 试估算系统的性能指标?％、ts。 解： 闭环传递函数有三个极点，分别为 s1=-1，s2,3=-4±j9.2 一个闭环零点 z?1=1.1 由零、极点分布图看出： 极点 s1与零点 z?1构成偶极子，所以主导极点不再是 s1 ，而是 s2,3 。 所以系统可以近似为二阶系统，即 系统的 ?＝0.4， ?n＝10 s-1 对应的性能指标 四、系统阶跃响应的根轨迹分析 例 某负反馈系统的开环传递函数 试作系统K* (由0??)变动的闭环根轨迹，并进行动态分析。 解： 开环极点：p1=0，p2=1， 开环零点: z1=-1 (3) 实轴上根轨迹区段(0,1)，(-?,-1) (4) 渐近线: 解得: sd1=0.46, sd2=-0.79+j2.16, sd3=-0.79-j2.16, sd4=-2.22, 其中sd1和sd4为根轨迹上的分离点，将sd2、sd3舍去。 (5) 分离点坐标sd： (6) 实轴上的分离角与会合角： ±90o和0o、180o (7) 起始角： (8) 与虚轴交点坐标及临界增益： 系统闭环特征方程为 展开，整理得 令s=j?，则有 解之 由图看出，当K*在23.3~35.7范围内，根轨迹位于s平面左侧，闭环系统是稳定的。 K*在其他范围内取值，系统均不稳定。 4.4 广义根轨迹 通常，将反馈系统中K*变化时的根轨迹叫做常规根轨迹。 除开环增益以外，其它参数变化时对应的根轨迹称为广义根轨迹。 例如，系统的参数根轨迹，开环传递函数中零点个数多于极点个数的时的根轨迹，以及零度根轨迹（正反馈系统或某些非最小相位系统）等。 如果引入等效传递函数的概念，则广义根轨迹的绘制法则与常规根轨迹的绘制法则相同或略有不同。 一、参数根轨迹 定义：以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹，称为参数根轨迹。 以区别于以开环增益K*为可变参数的常规根轨迹。 常规根轨迹： 特征方程 参数根轨迹：从系统的特征方程出发，引入等效传递函数的概念，构造一个新系统，使新系统的闭环传递函数的分母(特征式)与原系统一样，而新系统的开环增益恰为原系统的参数(即以可变参数代替原来的K*)，得到 根轨迹的绘制规则： 根轨迹的分支数： 根轨的对称性： 根轨的起点、终点： 根轨在实轴上的分布： 根轨迹的渐近线： 根轨迹的分离点坐标： (7) 实轴上的分离角(与会合角)： (8) 根轨迹的起始角和终止角： (9) 根轨迹与虚轴交点及临界根轨迹增益： (10) 闭环极点(根)的和与积： 例 已知系统 试作?从0 ? ? 变化的闭环根轨迹。 解：特征方程 构造新系统 开环传递函数 根据?* ： 0 ? ?，作出根轨迹图 新系统的开环零、极点： z1 = 0 不是原系统的闭环零点，因此“等效”的含义仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点一般是不同的。 二、双参数根轨迹 假设特征方程 式中 ?、 ? 为可变参数，Q(s), W1(s), W2(s) 为 s 的多项式。 第一步：先设一个可变参数等于零。若设 ? = 0，于是上式变为 等效变换，用Q(s)除方程的两边，得 根据 的零、极点分布绘制根轨迹。 ? 从 0 ? ?变化的根轨迹。 (10) 求K= 8.16时所对应的另外两个闭环根： 利用根之和与根之积的关系式，得到 已知 s1,2 = ?j1.095 那么 s3,4 = -2.5 ? j0.742 例 已知系统的结构图 试证明 K 从 0 ? ? 变化时的闭环根轨迹其复数部分为圆，并求圆的半径和圆心。 开环极点：p1= 0，p2= -a 开环零点：z1 = -b 解： (2) n = 2 ，根轨迹有2条分