第3章lyapunov函数.pptVIP

第3章 稳定性理论基础 3.1 稳定性理论发展概况 3.2 非线性系统与平衡点 3.3 Lyapunov稳定的概念 3.4 线性化与局部稳定性 3.5 Lyapunov直接方法 3.6 基于Lyapunov直接方法的系统分析 3.7 基于Lyapunov直接方法的控制器设计 3 1 稳定性理论发展概况 英国G.B. Airy（1801-1892) 系统地研究了天文望远镜的速度控制问题，从倒立摆问题中发现了系统的不稳定性，首次提出反馈系统的稳定性问题，并利用微分方程来研究反馈控制动力学系统。 J C M ll （1831 1879 法国科学家）于1868年发表文章On Governors, 成功解决了二阶及三阶系统的稳定性分析问题。随后，剑桥大学的E.J.Routh与瑞典的urwitz 提出了多阶系统的稳定性判据。 1961，La Salle Lefschetz Stability by Liapunov’s Direct Method with Applications 的出版，才使得Lyapunov的工作得到大量控制工程界人士的重视。此后，将Lyapunov工作细化和发展的工作大量涌现。 “稳定性理论在吸引着全世界数学家的注意，而且 Lyapunov直接方法得到了工程师们的广泛赞赏” “稳定性理论正快速成为美国培训控制工程师的标准内容之一” 3 2 非线性系统与平衡点 3