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第2章 平面机构及自由度计算;2. 约束;2.1 概 述;2.1.1 运动副的概念;运动副的分类;;;;;2.2 平面机构的运动简图;;;;;;;2.3 平面机构的自由度;;;;;[例2-3] 计算图所示平面机构的自由度。 解：该机构齿轮1为原动件，构件7为机架，共有6个活动构件，n=6；C处是三个构件组成的复合铰链，有2个转动副，故该机构共有8个转动副，PL=8，PH=1。由式(2-1)得 F=3n—2PL—PH=3x6—2x8—1=1 F与原动件个数相等，机构的运动是确定的。;2. 局部自由度 机构中某些构件具有不影响其他构件运动的自由度称为局部自由度。 图2-16(a), n=3, PL=3, PH=1,局部自由度=1 F=3n-2PL-PH-局部自由度=3x3-2x3-1-1=1 图2-16(b), n=2, PL=2，PH=1 F=3n-2PL-PH=3x2-2x2-1=1 局部自由度不影响整个机构的运动，可以改善构件之间的受力状况，如将滚子的滑动摩擦改为滚动摩擦，以减少??损。所以，实际机械中常出现局部自由度。 ;; 平面机构中的虚约束常在以下几种情况中出现：