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工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 §21 达朗贝尔原理 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 由达朗贝尔原理列出平衡方程： (2) (3) A B O D C (4) 例 题 21-2 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 A B O D C (2) (3) (4) （1） A D C 再取杆AD为研究对象，画受力图， 由达朗贝尔原理知： (5) 联立（1）—（5），得： 例 题 21-3 §21 达朗贝尔原理 ? 例题 O A B OA杆长 l ，质量为 m ，AB为一刚度系数为 k 的弹簧，系统从图示初始位置由静止进入运动，设初始位置弹簧的伸长量为 l ，不计弹簧的质量和各处的摩擦，求杆OA转至水平位置的瞬时，杆OA的角速度、角加速度及O处的约束力。 * * ( 39) （下册） §21.1 惯性力的概念 动力学问题 动能定理 动量定理 动量矩定理 运动学关系 两点速度、加速度关系 复合运动 联立求解 静力学问题 平衡方程 达朗贝尔原理 （动静法） 惯性力——人为引入的假想力， 无施力者，与观察者有关，与真实力同样有运动、变形效应。 1.第一类惯性力 在非惯性系中引入，使牛顿第二定律形式上仍成立: 2.第二类惯性力 在惯性系中引入，使动力学形式上转化为静力学问题: 其中：牵连惯性力、科氏惯性力 x y