机构的组成与运动简图论述.pptVIP

一、机构的组成 机构是怎样组成的？ 运动单元：构件 连接：运动副 运动单元+连接 运动链 运动链+机架 机构 平面运动副 低副：面接触的运动副（回转副、移动副） 高副: 点、线接触的运动副 三 平面机构的自由度 一、 平面机构自由度的计算 二、 机构具有确定运动的条件 三、 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 四、 小结 一、 平面机构自由度的计算 1、 平面运动构件的自由度 (构件可能出现的独立运动) 2、 平面运动副引入的约束R (对独立的运动所加的限制) 3、 平面机构自由度计算公式 如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph 机构自由度F： 机构自由度举例： 二、机构具有确定运动的条件 F=0,刚性桁架，构件之间无相对运动 原动件数小于F,各构件无确定的相对运动 原动件数大于F,在机构的薄弱处遭到破坏 结论：机构具有确定运动的条件： 1 机构自由度 0 2 原动件数 ＝ 机构自由度数 三、 几种特殊结构的处理 1、 复合铰链 m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副 2、 局部自由度 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计