任务的创建与运行.docx

实验 3. 任务的创建与运行 一，实验目的: 观察和理解uC/OS-II启动的过程、任务的运行; 学习并理解uC/OS-II的两个任务创建函数的使用; 初步理解钩子(Hook)函数的作用; 二，任务函数uC/OS-II提供的任务创建函数 uC/OS-II中任务的主体是任务函数。为了让任务运行，必须首先在系统中创建它。 uC/OS-II提供了两个创建任务的函数，OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()。 OSTaskCreate()函数 函数原型： INT8U OSTaskCreate( void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8Uprio); 参数的含义： void (void *pd) 指向任务体函数的指针 void *pada 外部获取数据。 数据指针，指向传给任务的数据区。通过这个指针任务函数可以从OS_STK *ptos 指向任务堆栈的栈顶(top of )的指针。 INT8U prio 任务的优先级。 OSTaskCreateExt()函数 函数原型 INT8U OSTaskCreateExt( void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8Uprio, INT16U id, OS_STK *pbos, INT32Ustk_size, void *pext, INT16U opt); 参数的意义： INT16U id 任务的ID号。在uC/OS-II中并没有真正被使用到。因为每个优先级的任务只有一个，优先级号就成了实际的任务号。但在实际工程编程时最好填上合适的标记，为以后的升级做好准备。 OS_STK *pbos 指向任务堆栈的栈底(bottom of stack)的指针。 INT32U stk_size 堆栈的大小。以堆栈宽度为单位。 void *pext 指向扩展数据区的指针。 注：尽量使用OSCreateTaskExt()函数来创建任务，因为这个函数具有更强的灵活性。 3. 任务的堆栈 任务的所有变量都是建立在其堆栈上的。在创建任务时，设计者要对任务的内存消耗做出充分的估计，并以此为依据为任务分配适当大小的堆栈。堆栈不足将导致任务奔溃。 在使用堆栈时，必须考虑堆栈的增长方向和栈顶是否已经保存了数据。对于不同的CPU，其堆栈使用的策略是不同的。软件设计者要特别注意这一点。对于大部分情况，例如在我们实验中采用的是Windows环境下的模拟或者以ARM为内核的CPU，堆栈策略是满减栈 (Full Descending)。假设我们为任务分配数组Stack[STK_SIZE]作为其堆栈，那么初始时，其栈顶位置为Stack[STK_SIZE-1]，栈底位置为Stack[0]。 三，任务的创建在创建任务时，要按照创建函数的要求，为任务设立各种工作条件，包括指定任务体函数，设计堆栈，指定任务优先级等等。 本实验中包含两个任务，Task1和Task2，他们的函数体如下： void Task1 (void *para) { INT8U id; for (;;) { OS_Printf(This is task 1.\n); OSTimeDly(50); } } void Task2 (void *para) { INT8U id; for (;;) { OS_Printf(This is task 2.\n); OSTimeDly(70); } } 使用OSTaskCreateExt()创建任务的方法示例: err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) Task1, (void *) 0, (OS_STK *)TaskStk1[TASK_STK_SIZE-1], (INT8U) TASK1_PRIO, (INT16U) TASK1_PRIO, (OS_STK *)TaskStk1[0], (INT32U) TASK_STK_SIZE, (void *) 0, (INT16U) (OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR) ); if(err) OS_Printf(”Task creates error !\n”); 使用OSTaskCreate()创建任务的方法示例: err = OSTaskCreat