工业机器人实验报告及格式要求.doc

运动控制器基本功能实验报告 运动控制器、伺服电机控制系统组成 实验设备及搭建方法 答：1、运动控制器：美国Galil DMC4080运动控制器 伺服电机：日本安川SGDV 750W伺服电机 编程实验 多轴按照指定速度、位置，各自独立运动； 要求：自己设定速度、位置； 程序：说明 #A PA2000,1500,100 A,B,C 轴运动距离分别为2000，1500，100 计数单位 SP15000,10000,5000 A,B,C 轴运动速度分别为15000，10000，5000 计数单位/sec AC500000,500000,500000 各轴加速度为500000 计数单位/sec2 DC500000,500000,500000 各轴减速度为500000 计数单位/sec2 BGA WT20 BGB WT20 BGC EN 多轴电子齿轮同步运动； 要求：B主动，C从动，传动比3 程序： #A GA,B GR,3 GD6000 #START PR,,10000 SP,,1000 BGB AM WT2000 JP#START EN 三轴铣削模拟加工应用编程； 加工图： 程序：说明 #A 标号 VM XY X、Y 轴圆弧插补 VP l60000,160000 矢量位置 VE 结束矢量运动 VS 200000 矢量速度 VA l544000 矢量加速度 BGS 开始运动 AMS 运动完成时 PR,,-80000 Z 轴下降 SP,,80000 Z 柚速度 BG Z 开始Z 轴运动 AM Z 等待Z 轴运动完成 CR 80000,270,-360 圆弧 VE 结束矢量运动 VS 40000 进给率 BGS 开始圆弧运动 AMS 等待圆弧运动完成 PR,,80000 抬起刀具（Z 轴） BGZ 开始Z 轴运动（抬刀） AMZ 等待Z 轴运动完成 PR –21600 移动X 轴 SP 20000 X 轴速度 BGX 开始X 轴运动 AMX 等待X 轴运动完成 PR,,-80000 落下Z 轴（下刀） BG Z AM Z CR 80000,270,-360 第2 个圆弧切割 VE VS 40000 BG S AM S PR,,80000 抬刀 BG Z AM Z VP –37600,-16000 X、Y 轴返回到起点 VE VS 200000 BG S AM S EN 附录： 编程说明 例子： 指令 说明 #START 程序标号 PRl0000,20000 指定A、B 轴相对运动距离 BGAB 开始运动 AM 等待运动完成 WT2000 等待2sec JP#START 跳转到标号START EN 程序结束 上述程序使 A、B 两轴分别移动10000 和20000 计数单位，在运动完成后，电机停2sec， 循环无限重复直到发送停止指令。 001、独立定位： PA 绝对位置 PR 相对位置 SP 速度 AC 加速度 DC 减速度 ST 停止运动 BG— 开始运动 控制器不是在实际电机处于指定目标位置时认为运动完成，而是规划中的“指令位置”到达目标位置时，也就是电机应该到达时。 举例： #A PA2000,1500,100 A,B,C 轴运动距离分别为2000，1500，100 计数单位 SP15000,10000,5000 A,B,C 轴运动速度分别为15000，10000，5000 计数单位/sec AC500000,500000,500000 各轴加速度为500000 计数单位/sec2 DC500000,500000,500000 各轴减速度为500000 计数单位/sec2 BGA WT20 BGB WT20 BGC EN 002、JOG运动 用户对各轴规定JOG 速度（JG），加速度（AC）和减速度（DC） IP 指定瞬时运动增量 IT 使加、减速过程平滑的时间常数 JG 指定JOG 速度和方向 _SPx 当前“x”轴的速度设置 _ACx 当前“x”轴的加速度设置 _DCx 当前“x”轴的减速度设置 _TVx 当前“x”轴的编