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一阶倒立摆控制系统设计与仿真 王高林 内容提纲 一阶倒立摆的双闭环PID控制系统 一阶倒立摆的线性二次型最优控制 一阶倒立摆的双闭环模糊控制方法 模糊控制定义? 在普通集合中，论域中的元素（如a）与集合（如A）之间的关系是属于（a∈A），或者不属于（a A），它所描述的是非此即彼的清晰概念。但在现实生活中并不是所有的事物都能用清晰的概念来描述，如: 具体二次型性能指标为 最优控制的目标：求取u（t）,使得性能指标达到最小值； 求解此类问题有两类方法：按“稳定性与求解的先后”分； 采用基于Lyapunov第二方法的求解方法。 倒立摆线性二次型最优控制——理论基础 系统的设计步骤可概括如下： 1）求解Riccati方程，求得矩阵P。如果正定矩阵P存在，则系统是稳定的或A-BK是稳定的。 2）将此矩阵P代入方程 ，得到的即为最优反馈增益矩阵K。 (1) 理论基础 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 倒立摆线性二次型最优控制——理论基础 (1) 理论基础 MATLAB（控制系统工具箱）实现 　　如下两个命令可以直接求解二次型调节器问题以及相关的Riccati方程： 　　［K, P, E］= lqr (A, B, Q, R, N); 　 ［K, P, E］= lqry (A, B, C, D, Q, R) ——Lqr (Linear Quadratic Regulator) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 其中： , , (2)系统的状态空间描述 　　一阶直线倒立摆系统状态空间描述方程为 倒立摆线性二次型最优控制——状态空间描述 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 倒立摆线性二次型最优控制——能控性与能观性 (3)系统可控制性和可观测性的判定 ，与系统阶数相同，可以确认该系统是可控的． 【定义】：如果存在一个分段连续的输入u(t)，能在有限时间区间[t0,tf]内，使系统由某一初始状态x(t0)，转移到指定的任一终端状态x(tf),则此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称系统是状态完全能控的，否则称系统为不完全能控的。 　　１）可控制性的判定 能控性——表示u(t)对x(t)的控制能力 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. (3)系统可控制性和可观测性的判定 　　 ２）可观测性的判定 ，与系统阶数相同，可以确认该系统是可观测的． 倒立摆线性二次型最优控制——能控性与能观性 【定义】：如果对任意给定的输入u(t)，在有限观测时间tft0，使得根据[t0,tf]期间的输出y(t)能唯一地确定系统在初始时刻的状态x(t0),则称状态x(t0)是能观测的。若系统的每一个状态都是能观测的，则称系统是状态完全能观测的，简称是能观的。 能观性——表示y(t)对x(t)的反映能力，与u(t)没有直接关系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 倒立摆线性二次型最优控制——能控性与能观性 (3)系统可控制性和可观测性的判定 　　 MATLAB（控制系统工具箱）实现 能控性函数ctrb P=ctrb (A, B); %计算能控性矩阵 N=rank (P); %计算能控性矩阵的秩 能观性函数obsv Q=obsv (A, C); %计算能观性矩阵 N=rank (Q); %计算能观性矩阵的秩 Evaluation